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　　浅析直线一级倒立摆的稳定性研究毕业论文 浅析直线一级倒立摆的稳定性研究毕业论文 导读：直线一级倒立摆的稳定性研究毕业论文 南京工程学院 自动化学院 本科毕业设计（论文） 题 目： 专 业： 自动化 班 级： 自动化102 学 号： 203100234 学生 殷 逸 指导教师： 徐开芸 高级实验师 起迄日期： 2014.2～2014.6 设计地点： 工程实践中心 Graduation Design (Thesis) Research on the Stability of Linear Inverted Pendulum By YIN Yi Supervised By Senior Lab Master.XU Kaiyun School of Automation Nanjing Institute of Technology May,2014 南京工程学院自动化学院本科毕业设计（论文） 摘要 直线一级倒立摆系统是一个不稳定而且复杂的非线性系统，是进行各种控制理论研究和开展各种控制实验的理想平台。所以，对于在倒立摆系统的控制方法进行不断的研究探索具有理论和实际的双重意义，是控制研究领域系统中长久不衰的课题。 本文介绍了直线一级倒立摆系统的研究背景和国内外研究历史以及现状，分析了倒立摆系统的动态特点和对其进行控制的研究意义。首先，采用牛顿力学的方法建立了直线一级倒立摆的数学模型，由于此数学模型是一个非线性的模型，因此选择在系统平衡点附近进行线性优化，从而得到此系统的线性化数学模型。对经过线性优化的倒立摆模型进行定性分析，得出倒立摆系统是一个不稳定、能控且能观的系统。在控制方法的选择上，分别采用PID控制和线性二次型最优控制(LQR)两种控制方法对倒立摆系统进行稳定控制，然后利用MATLAB软件进行仿真实验，不断的调整控制器的参数，实现倒立摆的稳摆控制，并运用VRML虚拟现实应用技术，创建直线一级倒立摆的三维仿真图形，更加直观的演示倒立摆的稳定过程，最后还在固高直线一级倒立摆上进行了稳定实时控制。 本论文的完成过程，把理论作为基础，推导和建立了系统的数学模型，加上仿真调试过程以及虚拟现实模拟过程，最后还进行了直线一级倒立摆系统实时控制，结果表明所设计的两个控制器对倒立摆的稳定控制都是有效的。 关键词：直线一级倒立摆；PID控制器；LQR控制器；虚拟现实 I 南京工程学院自动化学院本科毕业设计（论文） Abstract Inverted pendulum system is an unstable and plex non-linear system,which is controlled theoretical teaching and carry out various co 3 4 5 6 7 8 9 10 浅析直线一级倒立摆的稳定性研究毕业论文 导读：直线一级倒立摆的稳定性研究毕业论文ntrol experiments ideal experimental pl1atform. This paper describes the background and the history and current situation of domestic and foreign research inverted pendulum system, and analyzes the dynamic characteristics of the inverted pendulum system and gain control over the research significance.First,the use of Neechanics to establish a mathematical model of linear inverted pendulum, because this model is a nonlinear model,so choose the equilibrium point of the system of linear optimization, resulting in linear model and equation of state of the system.This linear model for qualitative analysis,the inverted pendulum system is unstable, controllability and observa