基矛STC89C52单片机系统的斗牛玩具机器人研制.pdfVIP

… 方向运动 ，人用木质的剑从轮盘上的矩形缝隙插进去刺中 质剑刺中心脏的时候，阻断了光 电晶体管的光照 ，反之 ， 机器人 的心脏时，斗牛机器人停止运动 ，轮盘也停止运 光 电晶体管收到光照 ．这样可 以检测剑是否刺 中斗牛机器 动 ．表示斗牛机器人死亡。 人的心脏。将检测到的高低电平信号送单片机，依此调整 轮盘是圆形的，中10o，120度分布 ，矩形槽 的大小为 机器人的方向和运动状态 。 38mmx6mm，剑用木质材料制作。 (1)高亮度 LED的发光 电路 发光电路如图2所示 ，高亮度 LED H“一3000L”的绝对 最大定额电流为50mA．其标准电压为 1．8V，电源使用 5号 电池 4节 ，6V，因此根据欧姆定律可 以算 出相应 的电阻： (6—1．8)÷0．05=84欧姆 ，必须大于 84欧姆 ，因此这里选择 100欧姆 ．它的电流约为42mA，不超最大额定电流 。 (2)光电三极管接受 电路 光 电三极管接受 电路如图3所示 。在上述发光电路发 射下，用欧姆表测得光电三极管 电阻约为 5kI~，没有发射 光管情况下，其 电阻约为 300kQ，因此选择 25kI~电阻 ， 在光 电三极管在有光照情况下 ，电阻为 5kn，1端输出电 压约为 5V，为高电平 ，在光电三极管无光照情况下，电阻 约为 300kQ，1端输 出电压 0．5V，为低 电平 。 1．机架 2．电机座 3．驱动减速直流 电机 4．轮子 5．传感器 VCC 安装座 6．万 向轮 7．轮盘 V 图 1 斗牛机器人机械结构 Cl4AN 4斗牛机玩具器人硬件控制系统设计 斗牛机器人控制有两种方式 ．有 自动方式和人工方 式 ，自动方式是模拟牛 的动作 ，机器人前面左右放置两个 高亮度发光二极管和光 电三极管 ，用来检测前面是否有 人 ，若有人便跟踪并直冲过去；人工方式是在机器人 中心 部位也放置一对发光二极管和光电三极管 ．用来检测机器 图2 发光 电路 图3 光电三极管接受电路 人心脏是否被剑刺中，当人用一个木制 的剑从轮盘 的缝隙 插进去正好阻挡了发光二极管和光电三极管。这些信号都 4．2电机驱动模块 是通过控制器 STC89C52进行感知和处理的，输出信号给