.电教馆灭火方案.doc

资 料 电教馆灭火机器人方案 参考手册 总页数 正文 附录 生效日期： 编制：杭州热博科技有限公司 审核： 批准：  目录 一 设计思路 3 1 灭火机器人的主要配置 3 2 灭火机器人的搜索策略 5 3 灭火机器人的灭火回家策略 5 二 机器人装配 6 1 机器人底盘搭建 6 2 机器人顶盘搭建 9 3 机器人整体拼装 16 三 机器人调试 18 1 马达调试 18 2 运行调试 18 四 常见问题分析 19 1 机器人运行不正常 19 2机器人找火焰距离不够远怎么办？ 19 3机器人找火不准怎么办？ 19 五 附页:样例程序 20  一 设计思路 1 灭火机器人的主要配置 名称 图片 数量(单位) 主机 主控制器 1块 声控开关 启动控制器 1个 红外测障 迷宫行走判断是否存在障碍物 13个 360Z字型马达(12V) 机器人动力部分 4个 灭火高速轮 摩擦力大，尺寸居中 4个 红外复眼 高效判断火焰方位，更快速的走向火焰，当拨码都在数字端时地址为0x40，将1号拨码拨向字母端时地址为0x42，将2号拨码拨向字母端时地址为0x44，将两个都拨向字母端时地址为0x46 2个 大功率驱动模块 用于驱动电机更快行走 1块 1片2200ma16v锂电池包 1片8v1000ma锂电池包 电源，提供稳定的驱动电机的电流和电压 2个 灰度传感器 检测地面白线，判断房间号 2个 装配套件 安装套件工具及器材 1套 灭火装配结构件 整体搭建所用的结构件 1套 灭火风扇 高速风扇，快速扑灭火焰，效率更高，带小功率驱动模块 2个 2 灭火机器人的搜索策略 根据电教馆2010年的比赛规则，在搜索过程中搜索越多的房间系数越大，故搜索房间时先搜索完所有房间再进行灭火。具体房间搜索顺序为4-3-1-2，如果前3个房间都没有火焰，直接进入2号房间。 在搜索房间过程中为了尽量节省时间，使用双头行走，节约转向时间并且避免转向后的方位判断，使代码更趋简单。 3 灭火机器人的灭火回家策略 在扫描全部房间后，根据记录在机器人中的着火房间号，机器人进行灭火，进入着火房间后使用火焰复眼，准确寻找火源，并结合高效风扇，在最短时间内扑灭火焰。根据灭火的房间不同及规则中回家不能进入其他房间的原则，选择灭火房间和终点之间距离最短的路径到达终点。 二 机器人装配 1 机器人底盘搭建 马达整体安装如下图: 使用5mm螺丝和将马达固定在底板上。并使用8mm螺丝将轮胎固定在轮轴上  使用8mm螺丝和法兰螺母安装灰度，前后各安装一个 安装50mm平头铜柱在底板上。  将灭火电池绑在电池安装条上，使电池不会上下左右晃动。 使用8mm螺丝，螺母，将电池安装在底板上。 2)大功率的连接见下图: 地板与大功率之间使用25mm铜柱连接，大功率使用50mm铜柱保持间隙以保护大功率，在主机上连接50mm铜柱以安装复眼和风扇。 安装大功率和主机  2 机器人顶盘搭建 风扇连接见下图 使用8mm螺丝，六角小螺母将风扇固定在风扇板上。 2)复眼的安装如下图： 使用10mm单头铜柱，8mm螺丝，螺母，绝缘垫片安装复眼 安装时调节风扇前后位置，使风扇不会打在复眼上 安装风扇和复眼完毕，侧面视图。 使用8mm螺丝将风扇复眼安装在主机和大功率上面。 使用8mm螺丝将上板安装到底板上面 将主机大功率使用8mm螺丝安装在底板相应的孔位上。 3 机器人整体拼装 1） 机器人整体拼装安装见下图: 使用5cm铜柱将上下板连接，灰度，红外和声控的安装根据程序设置合适的位置 红外安装及接口和检测距离见下图： 另外：声控传感器接模拟10口，前灰度传感器接模拟8口，后灰度接模拟9口 注:所有传感器的黑线接在主机的左边(主机显示屏朝外) 2） 传感器及马达的连接 关于马达接线，首先要区分机器人的正向和反向，区分了正向和反向后再区分机器人的左边和右边及马达的前后转向。 如何区分机器人的正向和反向见上图。区分机器人的正向和反向后，我们接着看如何将马达、电源、信号及大功率整合在一起的，见下图： 此图为机器人的正方向，为了更清楚的看清如何接线，我将此图中的大功率直接拿出来，下图的大功率和上图的方向一致。  小功率接线类似大功率，具体见下图： 三 机器人调试 1 马达调试 马达的调试，主要是看马达的正反转是否正确。由于本方案是双头进攻，所以首先应该定义好机器人的前后方，这里可以根据个人习惯随便定义。定义好了以后，机器人朝前，左边马达通过大功率转接后接在主机的0号马达接口，右边马达接在主机的1号马达接口。再写一个让