Lect 27_Chapter 13 达朗贝尔原理.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 如图所示，电动机定子及其外壳总质量为m1，质心位于O处。转子的质量为m2，质心位于C处，偏心矩OC＝e,图示平面为转子的质量对称面。电动机固定于水平基础上，转轴O与水平基础间的距离为h。运动开始时，转子质心C位于最低位置，转子以匀角速度?转动。求基础给电动机总的约束力。 C h O e ? 例13-6 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 因 ，得 C h O e A ? 解 ? 例13-6 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 如图所示，电动绞车安装在梁上，梁的两端搁在支座上，绞车与梁共重为P。绞盘半径为R，与电机转子固结在一起，转动惯量为J，质心位于O处。绞车以加速度a提升质量为m的重物，其它尺寸如图。求支座A、B受到的附加动约束力。 ? 例13-7 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 解得： ? 解 ? 例13-7 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 上式中前两项为静约束力，附加动约束力为： ? 解 ? 例13-7 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 已知，均质圆盘m1，R，纯滚动；均质杆l=2R，m2。求1)F多大，能使杆B端刚好离开地面？2)轮与地面间的静滑动摩擦系数多大保证纯滚动？ B ? 例13-8 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 1)取杆为研究对象，刚好离开地面时，地面约束 力为零，此时杆仍平移，设其加速度为a，则 得 取整体为研究对象，附加惯性力，如图所示 解得 ? 解 ? 例13-8 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 得 解得 由 2) 求纯滚动的静滑动摩擦系数 ? 解 ? 例13-8 §13.3 刚体惯性力系的简化 */45 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 ? α O z y x A B */45 空间力系平衡方程 解得 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 ? α O z y x A B 轴承附加动约束力为： §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 要使轴承附加动约束力为零，有： 进一步，有： 得到附加动约束力为零的条件为： §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 结论： 因此，避免出现轴承动约束力的条件为： 刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴 刚体绕定轴转动时，避免出现轴承附加动约束力的条件：轴承通过质心，刚体对转轴的惯性积等于零。 中心惯性主轴：通过质心的惯性主轴 惯性主轴：刚体对通过某点的Z轴的惯性积 和 　　　　　等于零，则称此轴为过该点的惯性主轴。 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 静平衡 刚体的转轴通过质心，且刚体除重力外没有受到其他主动力作用，则刚体可以在任意位置静止不动。 动平衡 刚体的转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体转动时不出现轴承动约束力。 能够静平衡的定轴转动刚体不一定能够实现动平衡，但能够动平衡的定轴转动刚体一定能够实现静平衡。 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 如图所示，轮盘(带轴)的质量m=20 kg，转轴AB与轮盘的质量对称面垂直，但轮盘的质心C不在转轴上，偏心距e=0.1 mm。当轮盘以匀转速n=12000 r/min转动时。求轴承A、B的约束力。 ? 例13-9 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 */45 * * * * * * * * * * * * * * * * Ch.13 达朗贝尔原理 */45 Lecture 27 Chapter 13 达朗贝尔原理 理论力学 Ch.13 曾岩 (zengyan_zju@126.com) §13.1 惯性力?质点的达朗贝尔原理 §13.2 质点系的达朗贝尔原理 §13.3 刚体惯性力系的简化 §13.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 Chapter 13 达朗贝尔原理 */45 简 介 达朗贝尔原理提供了研究动力学问题的一个新的普遍的方法。应用这一原理，就将动力学问题从形式上转化为静力学问题，从而根据静力平衡的理论来研究问题并求解，因此也称为动静法。 分析力学是理论力学的另一个分支，它建立在虚功(位移)原理和达朗贝尔原理的基础上。两者结合，可得到动力学普遍方程，从而导出分析力学各种系统的动力学方程。 */45 几个工程实际问题 简 介 */45 简 介 */45 几个工程实际问题 §13.1 惯性力?质点的达朗贝尔原理 1. 惯性力 人用手拉车，使质量为m的车获得加速度a，则人手对车的作用力： 小车初始静止，由于具有惯性，力图保持该运动状态，对