最小方差自校正控制.docVIP

用最小方差自校正控制算法对以下系统进行闭环控制： 式中((k)为方差为0.1的白噪声, 取期望输出yr(k)为幅值为10的方波信号。 解：上式可以化为： 则有 Diophantine方程为： 又有 递推公式为： 程序清单如下： clear all; close all; a=[1 -1.7 0.7]; b=[1 0.5]; c=[1 0.2]; d=4; %对象参数 na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nc=length(c)-1; %多项式A、B、C的阶次 nh=nb+d-1; ng=na-1; %nh、ng为多项式H、G的阶次 L=400; uk=zeros(d+nh,1); %输入初值： yk=zeros(d+ng,1); %输出初值 yek=zeros(nc,1); %最优输出预测估计初值 yrk=zeros(nc,1); %期望输出初值 xik=zeros(nc,1); %白噪声初值 yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4+d,1)]; %期望输出 xi=sqrt(0.1)*randn(L,1); %白噪声序列 %递推估计初值 thetaek=zeros(na+nb+d+nc,d); P=10^6*eye(na+nb+d+nc); %P(k)的初始值 for k=1:L time(k)=k; y(k)=-a(2:na+1)*yk(1:na)+b*uk(d:d+nb)+c*[xi(k);xik]; %采集输出数据 %递推增广最小二乘法公式估计参数 phie=[yk(d:d+ng);uk(d:d+nh);-yek(1:nc)]; K=P*phie/(1+phie*P*phie); thetae(:,k)=thetaek(:,1)+K*(y(k)-phie*thetaek(:,1)); P=(eye(na+nb+d+nc)-K*phie)*P; ye=phie*thetaek(:,d); %预测输出的估计值 %提取辨识参数 ge=thetae(1:ng+1,k); he=thetae(ng+2:ng+nh+2,k); ce=[1 thetae(ng+nh+3:ng+nh+2+nc,k)]; if abs(ce(2))0.9 ce(2)=sign(ce(2))*0.9; end if he(1)0.1 %设h0的下界为0.1 he(1)=0.1; end u(k)=(-he(2:nh+1)*uk(1:nh)+ce*[yr(k+d:-1:k+d-min(d,nc));yrk(1:nc-d)]-ge*[y(k);yk(1:na-1)])/he(1); %控制量 %更新数据 for i=d:-1:2 thetaek(:,i)=thetaek(:,i-1); end thetaek(:,1)=thetae(:,k); for i=d+nh:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k); for i=d+ng:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end yk(1)=y(k); for i=nc:-1:2 yek(i)=yek(i-1); yrk(i)=yrk(i-1); xik(i)=xik(i-1); end if nc0 yek(1)=ye; yrk(1)=yr(k); xik(1)=xi(k); end end figure(1); subplot(2,1,1); plot(time,yr(1:L),r:,time,y); xlabel(k); ylabel(y_r(k)、y(k)); legend(y_r(k),y(k)); axis([0 L -20 20]); subplot(2,1,2); plot(time,u); xlabel(k); ylabel(u(k)); axis([0 L -40 40]); figure(2) subplot(211) plot([1:L],thetae(1:ng+1,:),[1:L],thetae(ng+