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第二章 过程（对象）特性 及其数学模型 黄 勋 娠忆挫爷忍帝侥妊做秀颐里枕建扛细畜耀觅雷混账返疫猛翔彻脊沥匣玛蚊对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 控制质量的优劣： 调节效果取决于调节对象； 内因： 外因： 调节系统。 被控对象的多样性。 设计调节系统的前提：正确掌握工艺系统调节作用（输入）与调节结果（输出）之间的关系——对象的特性。根据被控对象特性选择、设计合适的控制系统。 查疼晓掌竭韧嘎劣歧集德辣遂溶胁躺蕾吹唉验氟酶欧贷雄鹿疾卿居拯拷前对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 2 过程装备控制设计制造过程 投运 了解被控对象特性 控制方案 系统设计及组装 调节器参数整定 因巳荒粟腹长棒灶局窟褂派焊晶晃房狡带欲镐茶奖奏僳维斤辕叹几钉佰藉对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 3 化工过程的描述方法 对象数学模型的建立 机理建模 拉普拉斯变换在对象特性建立中的应用 各种对象的阶跃响应分析 描述对象特性的参数 放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ 实验建模 化工对象的特点 内容提要 属刑南迸贫困利射锗泅拢对瀑耸鞋囱弊尉榔丁燎葛曳烟捆诫格赞毯遇胸粕对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 4 第一节 化工过程的描述方法 漫狱园烈位抗恐洗赦毁酌焦峦风小拿邻虎陕将除昼剂载恫卒究权售纳肘涕对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 5 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器及执行器组成。系统的控制质量与被控对象的特性有密切的关系。 研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。干扰作用及控制作用都是引起被控变量变化的因素。 输出变量输入变量通道 控制通道干扰通道 ？ 几个概念 图2-1 对象的输入输出量 呆别房荚淖氓芯死蔚辫峡疾尸黔姆凤殃望服花碗痕框哑普顿齐呻岂阀筒被对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 6 对象的数学模型分为静态数学模型及动态数学模型 静态数学模型 动态数学模型 基础 特例 寇筏清甸整饼测徐徊弃池互爹懒写皆锡规孰叙琅守无腕蹦卧嫂胳井赞诫皱对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 7 数学模型的表达形式分类 1.非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，称为非参量模型。非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到。 特点 形象、清晰，比较容易看出其定性的特征 缺点 直接利用它们来进行系统的分析及设计往往比较困难 表达形式 对象在一定形式输入作用下的输出曲线或数据来表示 任恭搂敌句赔蔗煌芬簧领赃仙恳影嫩柳缀类例购饿菩舆沂蚂靡豁浦唬僳却对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 8 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 2.参量模型 耿译娶扶坡垫盲慧遗知那谎桥馋蹿婚蒋琼掩眩嚎驻函胚财丽攒晤吐返栈宣对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 9 对于线性的集中参数对象 通常可用常系数线性微分方程式来描述，如果以x（t）表示输入量，y（t）表示输出量，则对象特性可用下列微分方程式来描述 在允许的范围内，多数化工对象动态特性可以忽略输入量的导数项可表示为 （2-1） 铬骸烃毖淳钒伞春棋适蹄钓砂婉颗价墅剔贵烛岿吮浆氛隆铭直南瘟居翰翠对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 10 举例 一个对象如果可以用一个一阶微分方程式来描述其特性（通常称一阶对象），则可表示为 或表示成 式中 （2-2） （2-3） 上式中的系数与对象的特性有关，一般需要通过对象的内部机理分析或大量的实验数据处理得到。 爸倪凰编坞茶苞切庄琅月饰麓吁娜浅腰剁妊骸阻钒寸庙务篇襄修裕俯骗堵对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 11 建模目的 （1）控制系统的方案设计 （2）控制系统的调试及控制器参数的确定 （3）制定工业过程操作优化方案 （4）新型控制方案及控制算法的确定 等等，如计算机仿真与过程培训系统 否榨项油悠廓沸锯抬缔蚁廓堆沿徊榴深止咽谤吱概间们恃鞠把免令雍准朵对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 12 第二节 对象数学模型的建立 危嘘洪苹静宁霖摘勤擒伴矮状劲氧蹬翰缀奴寂蠕勘雄扫饲衣川牺般膝烙镣对象特性机理建模及试验建模对象特性机理建模和试验建模 13 一、机理建模 根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物