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浙江大学主动控制理论课件

面向21世纪课程教材自动控制理论第七章 离散化控制系统作者: 浙江大学 邹伯敏 教授 第七章 离散化控制系统借究云杨萄讼错阑效瓶福矢巢极柴在荡勋像休耶批芽谚哎职资示传瑰充务浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论第一节 引言 如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号,而是在时间上离散的脉冲或数码信号,这种系统称为离散化控制系统。 由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的,故又称这类系统为采样控制系统。图7-1 计算机控制系统方框图第七章 离散化控制系统颧决准您忽搂免黎皆场渔舍叛班权女具借左香泞鸳字衅送吭乳烛吝刻硷讲浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论 从A/D及D/A转换器看模拟量与数字量之间的转换关系,且两者有着确定的比例关系,因而图7-1可以简化为图7-2图7-2 图7-3第七章 离散化控制系统纠祟巨锨闻麦颜锁腾桩塔馁掏季啪楞虽剔轧保它戏缉斌炙吴也妹些呆酵宜浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论采取分时处理方式,用一台计算机控制多个被控对象。 图7-4第七章 离散化控制系统汗弱拌逃寥市弃咸方甭天擦例刹跋谭镐伤蹈蘑霄裸磁帖陨锦断烫泛盲狄霹浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论计算机控制系统的优点1)有利于系统实现高精度2)有效地抑制噪声,提高了系统抗扰动的能力3)不仅能完成复杂的控制任务,而且易于实现修改控制器的参数4)有显示、报警等多种功能分析离散系统的常用方法有两种:Z变换法及状态空间分析法。第七章 离散化控制系统卒番窑般弃洛富稼潦姜沏蚁估杨爷舜纯河遇镑隶吊惕涤涎留佃院遭右赋亚浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论第二节 信号的采样与复现一、采样过程 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样,把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。图7-5第七章 离散化控制系统巳捡祭鉴息齐铰梗秽褐额充氨后贤雍恳搬仇韶雌喘睁达彼翁胡象截旬采毒浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论图7-6式中:(7-1),KT —脉冲出现时刻(7-2)第七章 离散化控制系统导理秸丈贬羚贴汐踩芽糖吧彤较靶尼轨宗媒猛目林膜镀袖侈穷清糊炒甘酪浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论图7-7考虑当t0时,f(t)=0,则有(7-3)第七章 离散化控制系统惰啮窄如彰衅炙遭柞私礼橙负拘够骇憎挎欧拎沉痰俺皖材负为淳施锑潍妮浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论─ 脉冲产生的时刻;─ KT时刻的脉冲强度;把窄脉冲信号当理想脉冲信号处理是近似的,也是有条件的。二、采样定理设用于调制器载波的窄脉冲信号为 ;如图7-8所示。用傅立叶级数表示为(7-4)(7-5)第七章 离散化控制系统寸忙脖舵谩辅刁愧脑埋昌柬楔乘砰渣学垂题误竿午樱蛾肃荡蔬乾吝裹充蜂浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论其中,若令则…图7-8第七章 离散化控制系统撤龚萎硷现韶刚躁约悟赦及谬啸领衔沪兽烯耙烤俩褒泽吞察绽称炸请礁奎浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论图7-9第七章 离散化控制系统席集院钻环镁旱缎铲箭吸批指题牡番账捡髓滞碌陪殃点诈推涨疙让忿偶溅浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论若令则或第七章 离散化控制系统泵宽约丫诛囊嘛床储吻渺芬瓜咕凭园油饰烤宪喝莲逾娟孩乓碰品否巧惭娃浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论图7-10图7-11第七章 离散化控制系统粤升囤响弓定咖捎邓痹吓升匀加吐晴书吩材绒稿慌挝耀工回鲁右剔茬几搀浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论图7-8可知,相邻两频谱不重叠交叉的条件是香农采样定理图7-12香农定理的物理意义是:采样角频率  若满足     ,则  就含有连续信号f(t)的全部信息,通过图7-11所示的理想滤波器,则可把原信号f(t)不失真的复现. 第七章 离散化控制系统魄蕾萤苗哑讥掣干撇尖昌煌舆哑捡近是蚜补巩圃围绎了凛脯彰兄跌檀龚笼浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论如用理想脉冲序列采样的离散化信号,其傅氏变换表达式二、零阶保持器把采样值按常数、线形函数及抛物线函数外推的保持器分别称为零阶、一阶和二阶保持器。图7-13第七章 离散化控制系统猜酷莉净瞻敌勾圈古粥蚀敖枪腑疲晕磋把伶闭击冯妇谨睫竹磋今建朝实枉浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件自动控制理论零阶保持器( )是把kT时刻的采样值恒值地保持到下一采样时刻(K+1)T。由图7-13(b)得脉冲响应传递函数频率特性把

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