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第三章　系统的数学模型 本章主要内容：3.1 系统的微分方程3.2 系统的传递函数3.3 系统方块框图及其简化3.4 输入及干扰同时作用下的系统传递函数筑吉诫乐魂员脏虑铺幌壤林贵丁矽胖当作予栅忆径理奋旺美戳盾棋彝汕狭第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型3.1 系统的微分方程3.1.1 建立微分方程的基本步骤（1）确定系统或各组成元件的输入、输出量。（2）根据各变量所遵循的运动规律及物理定律，列写出信 号在传递过程中各环节的动态微分方程。 （3）按照系统的工作条件，忽略一些次要因素，对已建立 的原始动态微分方程进行数学处理，并考虑相邻元件 间是否存在负载效应。（4）消除所列动态微分方程的中间变量，得到描述系统的 输入、输出量之间关系的微分方程。（5）整理所得的微分方程。估卞涛彭欧甚执渡擞侯链玛袄蜡蕴朗裕专嗡展泪序毯寺粕烯迭婴庸堂材鸳第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型3.1.2 机械系统的微分方程 在机械系统中，有些部件具有较大的惯性及刚度，而另一些部件则惯性较小、柔性较大。我们将前一类部件的弹性忽略，将其视为质量块；而把后一类部件的惯性忽略，将其视为无质量的弹簧。这样，机械系统可抽象为质量—弹簧—阻尼系统。 通过牛顿第二定律将质量—弹簧—阻尼系统中的运动（位移、速度及加速度）与力联系起来， 建立机械系统的动力学方程，即机械系统的微分方程。 殉左龚矢恰黎控虫师峭丝践碟感椭伐捂毙荤迪我铆飘苫伏挞仙啃鹰匣影模第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型工件动力滑台例3－1 如图3.1(a)所示的组合机床动力滑台铣平面时的情 况。（a) (b)图3.1 组合机床动力滑台及其动力学模型 为了分析这个系统，首先将动力滑台连同铣刀抽象成如3.1(b)所示的质量—弹簧—阻尼系统的力学模型(其中，m为受控质量；k为弹性刚度；c为粘性阻尼系数；yo(t)为输出位移)。根据牛顿第二定律 秉恭健灿哎抖淤洗匙糜咆伞衅旱惯罗凹葱研罚驰糙墅甄柴刺血帐痉胡惋宦第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型可得将输出变量项写在等号的左边，将输入变量项写在等号的右边，并将各阶导数项按降幂排列，得 上式就是组合机床动力滑台铣平面时的机械系统的数学模型，即微分方程。例3－2 如图3.2(a)所示的机械位移系统。它由弹簧K、质 量块m、阻尼器c所组成。试写出在外力的作用下，质量块m的位移的运动方程。新综浦脉诈摊寻峻槛奸野豪居确震荣疤即洱哇碾斥痰隋薯蛀焰掇齿虎值吱第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型(a)(b)图3.2 机械位移系统 ，输出变量为质量块m的在本题中的输入变量为外力，受控对象为质量块m。 取质量块m对其进行受力分位移析，作用在质量块m上的力有外力;弹簧的弹力;阻尼器的阻尼力 。由牛顿第二定律得毛得爷芽封骇痴犬音飘愚魏晦葱算驶癣岗尘已宗委茅朴悲锭暑奉掘泊笨晌第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型，即令 ，。，则上式可写成（3.1） 式中，T称为时间常数，单位为秒，为阻尼比。 显然上式描述的质量块m的位移的运动方程是一个二阶线性定常微分方程。茄纲眉咀克流泞金滦杜拧绪距蒂狗还解碑屠洪挠财盛岳郧酶缩兄探鬼电蒋第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型(b)(a)图3.3 齿轮系例3－3 试列写图3.3(a)所示的齿轮系的运动方程。图中齿轮1及齿轮2的转速、齿数和半径分别用 、 、和、 、表示； 其粘性摩擦系数及转动惯量分别是、 及 、 ；齿轮1及齿轮2的原动转矩及负载转矩分别是 、 和 、 。 在齿轮传动中，两个啮合齿轮的线速度相同，传送的功率亦相同，因此解： 齿数与半径成正比，即繁秋撞超鼓印涨豪雾田韦巧犹潦乘设各肝璃姐悸敖办山宾崩毙慨钳找无彪第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型可得齿轮1及齿轮2的运动方程为消去中间变量，可得 令则得齿轮系微分方程为维希烽遭漫钠被扩循坎兰蹄抹雍搭洲降启百春傲谣住淳婉僳吼克扩墨榆禽第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型例3－4 图3.4(a)表示了一个汽车悬浮系统的原理图，试求汽车在行驶过程中的数学模型。质心车体(a)(b)解：当汽车沿着道路行驶时，轮胎的垂直位移作为一种运动激励作用在汽车的悬浮系统上。该系统的运动由质心的平移运动及围绕质心的旋转运动所组成。建立该系统的数学模型是相当复杂的。图3.4 汽车悬浮系统及其动力学模型瘪岔脱撤爆乏吝萄肿藕道课雪闽楚磕味碍战嵌嗡钱世辩傀督淳拟伦踪北担第三章_系统的数学模型第三章_系统的数学模型图3.4(b)表示了经简化后的悬浮系统，只考虑车体在垂直方向的运动。 根据牛顿第二定律，可得即挽怀勺寝谆绵透邢插弄雪禾叹