大吨位时变负载矩形顶管掘进机主顶系统研究.pdfVIP

2014年第3期 煤 矿 机 电 ·27· 大吨位时变负载矩形顶管掘进机主顶系统研究 李然 (中国煤炭科工集团上海研究院，上海 200030) 摘 要：将基于PID控制的多缸同步技术，用于矩形顶管掘进机的主顶系统设计中，并在大吨位 时变负载工况下进行理论分析，提高主顶设备同步水平，为后续深入的技术研究作参考，提高顶管 掘进机的施工质量和施工效率。 关键词： 多缸同步；大吨位时变负载；主从式闭环控制 中图分类号：U175．5 文献标识码：B 文章编号：1001—0874(2014)03—0027—04 ResearchOnPropulsionSystem ofRectangular P一i。peJa‘ck‘erund。er_HIeaw and‘0-l0Ime—V‘。aryin‘q L。oad‘ LiR口凡 (ShanghaiResearchInstituteofCCTEG，Shanghai200030，China) Abstract： Applyingthesynchronoustechniqueofmulti—cylindersbasedonPID (ProportionIntegrationand Differentia1)tothedesignofthepropulsionsystemoftherectangularpipejacker，thetheoreticalanalysisiscarried outunderlargetime—varyingload．Thesynchronism ofthepropulsionsystem hasbeenenhanced，whichmaybea referenceforfurtherdeepeningresearchtoimprovethequalityandefficiencyofthejacker’Soperation． Keywords： synchronism ofmulti—cylinder；heavyandtime—varyingload；master—slaveclosedloopcontrol 0 引言 1 系统设计 矩形顶管掘进机是非开挖技术的重要施工设 电液系统原理 图如图 1所示。8个液压缸中， 备，中国煤炭科工集团上海研究院已研制成断面 液压缸 1的阀控缸系统为主令系统，其他 7路为从 6．9m×4．3m的大型矩形顶管掘进机。主顶系统 动系统。给定位移信号值作用于主令系统，主令缸 的两列液压缸通过顶铁将推进力传递到主机。施工 产生位移，该位移信号通过位移传感器作用于第 2 要求主顶机构各推进缸同步推进。采用轨道式推 到第8路的控制器和伺服阀，使7路从动系统跟随 进，限制机构的自由度，可以实现同步推进，但容易 黼 匝圃 巫 匡 憋卡，施工效率低。 位移传感器 1 本文应用PID控制技术，通过闭环控制实现多 厂—广—1低通滤波器lH 速度传感器l卜一 缸同步推进，控制一定方向上的精确运动_1J。限于 技术发展水平，目前国内还没有大吨位时变负载下 的多缸同步设备_2J。使用 自动控制的主顶机构代 位移传感器 2 替使机械同步的主顶机构，将进一步提高矩形顶管 掘进机的施工效率和施工质量。 控制器8卜 伺服器8H 液压缸8h一—叫负载8