第四章 数字控制器的模仿设计办法.pptxVIP

第四章 数字控制器的模拟设计方法 ; 4．1 PID控制规律的离散化方法 ;或写成传递函数的形式 ;;;由式（4．5），可得 ; 4．1．2 PID控制规律的脉冲传递函数形式 在连续控制系统中，所设计出的模拟控制器，常以传递函数的形式表示。与此类似，在计算机控制系统中，数字PID控制器可以用脉冲传递函数的形式表示。 若将式（4．3）进行z变换由于 ;于是，可得到PID控制规律的脉冲传递函数形式为 ;此为比例积分（PI）数字控制器的脉冲传递函数形式。 ;见及几分别为积分控制系数和微分控制系数。这样，完整的数字PID控制器的组成框图如图4．2所示，其脉冲传递函数可 表示为 ;;亢旷忽撵预拓内超棚乡傣捧贴堕迂赫涛带鲁柜喳阜肯谰功侦倦臀屯毒顽湛第四章 数字控制器的模拟设计方法第四章 数字控制器的模拟设计方法;4．2 数字PID控制器的设计 ; 及积分控制一样，微分控制一般和比例控制或???分控制联合使用，构成PD控制或 PID控制。微分控制可以改善系统的动态特性，如减小超调量，缩短调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。但应当注意的是，几偏大或偏小时，系统的超调量仍然较大，调节时间仍然较长。只有当TD比较合适时，才能得到比较满意的过渡过程。此外，应该指出的是，微分控制也使系统对扰动有敏感的响应。 例4－1 计算机控制系统的结构图如图4．4所示，采样周期T= 0．1s，若数字控制器D(z) = Kp，试分析Kp对系统性能的影响。 ;解：系统广义对象的脉冲传递函数为 ;采用长除法，可求出系统输出序列的波形如图4．5所示。根据z变换的终值定理，输出量的稳态误差 ; 例4--2 计算机控制系统的结构仍如图4．4所示，采用数字控制器，试分析积分作用及参数选择，采样周期仍为T=0.1 s 。 ;为了确定积分系数KI，可以使由于积分校正增加的零点 ;; 所以，系统的稳态误差ess＝0，可见加积分校正后，消除了稳态误差，提高了控制精度。但是，由图4．5可以看出，采用PI控制虽然可以消除稳态误差，但系统的超调量达到了45％，而且调节时间也很长。为了改善动态性能，还应该加入微分校正，即采用 PID控 制。 微分控制作用，实质上是跟偏差的变化速率有关。微分控制能够预测偏差产生超前校正作用，因此，微分控制可以较好地改善动态性能。 例4－3 计算机控制系统的结构仍如图4．4所示，采用数字PID控制器，试分析微分作用及参数选择，采样周期仍为 T＝0．1s。 解：广义对象的脉冲传递函数仍及例4－1一样 ;采用数字PID控制器校正，设校正装置的脉冲传递函数为 ;因此，可以解得KI= 0．069，KD ＝3．062，所以PID控制器的脉冲传递函数为 ; 由上式可以求得系统的输出响应C（kT），如图4．5所示。系统在单位阶跃输人下，输出量的稳态值为 ;将 s=jω代人上式，得 ;因此，可解得 ;其中 TS1TS2TS3,试按二阶工程设计法设计数字控制器。 解：被控对象包含三个惯性环节，为将其校正成品质最佳二阶系统，需采用PID调节器进行校正，校正环节的传递函数为 ;将上式代人式（4．20），可得二阶工程设计法要求的PID调节器的基本形式 ;;知轧机的传递函数G。（S）由两个惯性环节组成，所以，为将系统校正成二阶最佳设计的形式，应选择w（S）为PI调节器，其传递函数为 ;因此PI调节器的传递函数为 ; 4．3 PID控制算法的改进 ;律，使PID控制更加合理及灵活多样，使其更能满足实际生产过程的不同需要，才能在控制性能上超过模拟控制器。 ;使计算机的输出量向两个极端方向变化，直到计算机字长所能表示的负值或正值 为止。这时，计算机实际输出的控制量就不再是通过式（4．3）计算的理论值，而是计算机字长a一理想情况的控制中一有限制时产生积分饱及所决定的上限值（如图4．7所示）。当系统输出超过了给定值后，开始出现负偏差，但这时积分项存在很大的累加值，所以还需要相当一段时间后才能脱离饱和区，这样，就使系统出现了明显的超调。为此，便有了如下等多种对标准数字PID控制算式中积分项的改进方法。 1．积分分离法 对于时间常数较大的被控对象，在阶跃信号作用下，偏差不会在几个采样周期内消除掉，积分项就很可能使输出值超出正常的表示范围。这时，可以采用积分分离的方法对积分项加以处理，具体方法为当偏差大于某一通过实验确定的规定的阈值（或称积分界限）时，取消积分项的作用，只有当偏差小于该规定的阈值时，才加人积分项的作用。为此，将式（4．3）处理成如下形式 ;;;;; 4．带死区的PID控制 某些控制系统精度要求 不高，但不希望控制作用频繁动作，