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第四章线性离散体系的数学描述与Z传递函数...
控制原理 ;第 4 章 线性离散系统的数学描述 及Z传递函数分析法;4.1 线性离散系统的数学描述与差分方程的解;2 离散系统;二阶微分（导数）;4.1.2 差分方程的解法;（1）对差分方程作Z变换（主要用到平移定理）；;例4.1-1 某二阶离散系统的差分方程为;例4.1-2 已知差分方程 y(k+2)+3y(k+1)+2y(k)=0，;4.2 Z传递函数;4.1.2 Z传递函数的求法;例4.2.1 设线性离散系统的Z传递函数为;2 积分环节的Z传递函数;对上式分别作Z变换，整理后得Z传递函数为;3 由连续系统的传递函数G(s)求G(z);例4.2-2 已知 ，求G(z)。;4 开环串、并联的Z传递函数;（3）两个串联环节之间没有采样开关;（4）环节并联;5 带有零阶保持器的开环Z传递函数;;6 闭环Z传递函数;（1）简单闭环Z传递函数;（2）复杂闭环Z传递函数（与采样开关的配置有关）;;c. 与 、 与 之间没有采样开关隔开;4.3 用Z传递函数分析线性离散系统的误差特性;在连续系统中，稳态误差的计算方法有两种：;4.3.1 系统的结构、参数和输入形式与误差的关系;系统的开环Z传递函数可写成;1 单位阶跃输入时的稳态误差;（3）若 具有2个z=1的极点，则;（3） 当 具有3个以上极点时，;三种信号输入时各类系统的稳态误差;4.3.2 扰动作用下的系统稳态误差;由输入引起的误差;4.4 用Z传递函数分析线性离散系统的稳定性;令 ，则有;（4）当 每变化一个 ，则对应地在Z平面上重复;设 ，则;都分布在Z平面上以原点为圆心的单位圆内： ＜1.;上图所示闭环系统的Z传递函数为;若系统稳定，则随着时间增长，即 时，;4.4.3 系统稳定性判别方法（准则）;若令 ，代入上式，则有;;（2）作 变换，经整理后得到 ；;例4.4-1 利用劳斯判据，讨论图示系统的稳定性，其中;采用双线性变换，即令 可得W平面的特征方程;例4.4-2 某离散系统如图所示。试用劳斯准则确定使;Routh表：;【结论】;2 舒尔-科恩（Schour-Cohn）判据—适用于高阶系统;当特征方程高于三阶时，可按上表的规则推出。;例4.4-3 在例4.4-2中，试用Z域直接判别法确定满足
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