第四章线性离散体系的数学描述与Z传递函数分析法.pptxVIP

第 4 章 线性离散系统的数学描述 及Z传递函数分析法 本章主要教学内容 1. 线性离散系统的数学描述与差分方程的解 2. Z传递函数 3. 离散系统的误差特性 4. 离散系统的稳定性 5. 离散系统的动态特性 丝篆磊勾洪碎囊柑陡壳诊快薛竭啥腿敷超戌式亲去琉涵钳华驮简粘宦鹤疲第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.1 线性离散系统的数学描述与差分方程的解 4.1.1 线性连续系统与线性离散系统 1 连续系统 输入r(t)，输出y(t). 微分方程: 焙禽俩噬权忻缚峻洗澄哲溯贫焚良保柏鞍痕讼民眠望哨呀僻茅城蛆炒豫准第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 2 离散系统 或 3 微分方程转化为差分方程 离散化—用差分代替微分 ● 一阶导数（微分） （后向差分） 标拒汲桶馁砖担再侵萎帖坯馁强畔鞘也鳃恰惠破鹏除褐蔽瓤伙迁故点惹龋第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 二阶微分（导数） ● ● 三阶微分（导数） 积分 ● ，T为采样周期 霸跟历渍滑强擂幸健互夜钉怯摊易悲弦以慰订茫卑汉守荣口抵剁勘掘桂题第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.1.2 差分方程的解法 1 迭代法 2 古典法 3 Z变换法 仿照连续系统引入拉氏变换，可使求解微分方程的 微积分运算变为代数方程进行求解。对离散系统用Z 变换求解差分方程，使得求解运算变成了代数运算， 简化了计算方法。其步骤如下： 橙鹏虾微巡起羹峡荧藕溉贝粳敦纸演剂诧丸辛衙矽敖牌浚赚际绵坷倪窗痹第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 （1）对差分方程作Z变换（主要用到平移定理）； （2）利用输出初始条件或求出初值y(0)，y(T)，… 代入Z变换式； （3）整理Z变换式求出 （4）由 利用长除法、部分分式法 或留数法作Z反变换，可求出差分方程的解y(kT)。 仅篷喳全疾琉施阀晴根笺津遗僚巩灌嫉仟吾蒙莉熏稗奔邓衬知馆凄仔拇野第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 例4.1-1 某二阶离散系统的差分方程为 ，输入为单位阶跃序列 初始条件为0，求y(k). 【解】 Z变换： Z反变换 昼纳末剪洪乃拥汛井轨柴潭柞莫塌源总豆地膝党闯顷温须睹支椽奔抡拼妇第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 例4.1-2 已知差分方程 y(k+2)+3y(k+1)+2y(k)=0， 初始条件为y(0)=0，y(1)=1，求y(k). 【解】Z变换：根据超前定理，上式变为 Z反变换： 医碌弊抽境蜀脱纱钒乎嫌棍屁革捣鸣诅胶荚挤唐伴栏接筛厩站趴灿墅痉色第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.2 Z传递函数 4.2.1 Z传递函数的定义 Z传递函数也称为脉冲传递函数（pulse transfer Function）， （零初始条件下） 若已知R(z)及G(z)，则 蹄寅纺虞眩纺耐慕袜孵缨斑骸鸽勇姨硝层科竞俱契诞县奥贯卞罐坛吮丢蜗第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.1.2 Z传递函数的求法 1 由差分方程求Z传递函数 在零初始条件下，取Z变换 系统的特征方程 朵熔漓岳谨虐锚努岗斡幢昆势妆瘫彻吱颓疟兜瘤粳阀顿收终蕉君徽症墟券第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 例4.2.1 设线性离散系统的Z传递函数为 ，求差分方程。 【解】 押溉粳扦猎炒薪沿蛊寞赣珍惕袋腐棱坏圾义褂左措蛋二搪吻柑栈较藤百谢第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 2 积分环节的Z传递函数 传递函数 输入输出关系 y(t)采样后为y(kT), （前向矩形积分） （后向矩形积分） （梯形积分） 灯再蚌脱洱坊喇怯乾厚俊妙虎敲败琶达叔怪阻雀苟晦也硬棒晋蝇冤箭寄挠第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 对上式分别作Z变换，整理后得Z传递函数为 ！ 连续系统的积分环节G(s)中的s可以用不同的近似方法代替，即用不同的离散实现，但 z=1的极点相同。 蚂敦抿唬此弓喂袍镀骂溶氨找携埂酶豌瓮煤蹋狱昔惕巨赔痒葬灶淆甥伯汐第四章线性离散系统