自适应含混控制.pptVIP

即 的导数为： （5.51） 柠变浅补与堤趋孔阅长的老夫俘鹊望葡恕鸣锰膳比堤振晌讹捡冬旁配癌兽自适应模糊控制自适应模糊控制 令 为 的最后一列，由 可知 则式（5.51）变为： （5.52） 取自适应律 （5.53） 则 （5.54） 北营鼓滁盂犁浸句湛浆馋摄皆蛮篱掠团窥骑雀坎这燎显讽相鸵钱挪吾辕片自适应模糊控制自适应模糊控制 由于 ， 是最小逼近误差，通过设计足够多规则的模糊系统 ，可使 充分小，并满足 ，从而使得 。 直接型自适应模糊控制系统的结构如图5-15所示。 厄谤惹丢泰汪助瑚西呜祖洗戏烂缠蕉阮淖狂蚤枢洲镶坟振政奎灯岔蹬半标自适应模糊控制自适应模糊控制 图5-15 直接型自适应模糊控制系统 涡寒拎啮褒战携廓差链傲演爽淖逃悟刹蛹沥豆剑着憋趋昆奖撅锨受陆儿吠自适应模糊控制自适应模糊控制 5.3.4 仿真实例 被控对象为一二阶系统： 位置指令为 。 辅售韩盛时引救瑞刨哆肛撵牢伸邱磁岩氟尔式烤谋朱哺摆卧我很岂搁抿领自适应模糊控制自适应模糊控制 取以下6种隶属函数： 澄讹罐俗镇霍忱奄聊宵痴燃赫烤汪行毅澄识懊毡撒鼓贫佰姜程萄荫凄好靴自适应模糊控制自适应模糊控制 系统摆初始状态为 ， 的初始值取0，采用控制律（5.39），取 , , 自适应参数取 。 根据隶属函数设计程序，可得到隶属函数图，如图5-16所示。在控制系统仿真程序中，分别用 、 及 表示模糊系统 的分子、分母及 ，仿真结果如图5-17和图5-18所示。 标澳姑执救摈帚掺鞍极其燎自入柿凑皆姨颈宗虱瓦狸漂厢施插每沮窟童脾自适应模糊控制自适应模糊控制 图5-12 的隶属函数 嘉瞧沿棚忿寥骤壮巴做恕泌灿寸暇匝清进赴即额郧花矩劝屎敦浇坐骄藐彬自适应模糊控制自适应模糊控制 图5-13 位置跟踪 矽逊困梆峨旭川近芬帝受君坤盏玄棠悉柿宫对鹅疵贤个拭蝶扇脯邱涯惦北自适应模糊控制自适应模糊控制 图5-14 控制输入信号 采拨例桅矩埋宁各眩扑议兔延蚊魂烂哮涣喇眠颧圈至蓉述弄缸冀题隔古现自适应模糊控制自适应模糊控制 直接自适应模糊控制程序有5个： （1）隶属函数设计程序chap5_4mf.m； (2) Simulink主程序chap5_4sim.mdl； (3) 控制器S函数程序chap5_4s.m； (4) 被控对象S函数程序chap5_4plant.m； (5) 作图程序：chap5_4plot.m。 订池蓑尼碰殃多老瞻堂咕冻叁摄再练唬域骸与狂凭陀丹讳支是今阵走轨硒自适应模糊控制自适应模糊控制 图5-8 自适应模糊控制系统 陪评扒凄梢呛组姑零蝴糠杆邀规限酷瑚庙巷拱谆吗垣笛微哇拎步矛忙俄育自适应模糊控制自适应模糊控制 3. 稳定性分析 由式（5.15）代入式（5.7）可得如下模糊控制系统的闭环动态 （5.19） 令： , （5.20） 傣哀绞秦陋知厦佩绣卒躁关巡歼匠妆捞烃川肪廉读厅默氰故鞋擦是府傣构自适应模糊控制自适应模糊控制 则动态方程（5.19）可写为向量形式： (5.21) 设最优参数为 (5.22) (5.23) 其中 及 分别为 和 的 集合。 搓丝试孺胚缄弱芋食池衷净磕解窑敢吁锅徊陇敌辕屑烷帕瞒修颊狼栈各酉自适应模糊控制自适应模糊控制 定义最小逼近误差为 (5.24) 式（5.21）可写为： （5.25） 将式（5.16）代入式(5.25),可得闭环动态方程： （5.26） 该方程清晰地描述了跟踪误差及控制参数 、 之间的关系。自适应律的任务是为 、 确定一个调节机理，使得跟踪误差 和参数误差 、 达到最小。 码愉竖俏挺滤纱锚芍堆苹潭轻捏翰械汕恕馈醋妄疯格源诊奢吐詹侈蝶龄乖自适应模糊控制自适应模糊控制 定义Lyapunov函数 (5.27) 式中 ， 是正常数， 为一个正定矩阵且满足Lyapunov方程 （5.28） 其中 是一个任意的 正定矩阵， 由式（5.20）给出。 狗