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3伺服控制系统模块 ——概述 第12讲内容 伺服系统概述 伺服系统的执行元件概述 控制电动机 伺服系统设计 第一节 伺服系统概述 伺服系统基本概念 伺服系统基本类型 伺服系统基本要求   伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。 伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。 一、伺服系统基本概念 电气控制装置 机械执行装置 执行元件 传 感 器 伺服系统组成图 伺服系统的结构组成 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。 伺服系统组成原理框图 1.比较环节 比较环节是将输入的指令信号及系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 2.控制器 控制器通常是计算机或PID（比例、积分和微分）控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 3.执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 4.被控对象  5.检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。 伺服系统及一般机床的进给系统有本质上差别，它能根据指令信号精确地控制执行部件的运动速度与位置 伺服系统是数控装置和机床的联系环节，是数控系统的重要组成 伺服系统的特点和功用 按控制原理分 有开环、闭环和半闭环三种形式 按被控制量性质分 有位移、速度、力和力矩等伺服系统形式 按驱动方式分 有电气、液压和气压等伺服驱动形式 按执行元件分 有步进电机伺服、直流电机伺服和交流电机伺服形式 二、伺服系统基本类型 精度高： 稳定性好： 快速响应： 调速范围宽： 低速大转矩： 三、伺服系统基本要求 精度:指输出量复现输入指令信号的精确程度，通常用稳态误差表示 影响伺服系统精度的因素： 组成元件本身误差 传感器的灵敏度和精度 伺服放大器的零点漂移和死区误差 机械装置反向间隙和传动误差 各元器件的非线性因素等 系统本身 结构形式 输入指令信号的形式 三、伺服系统基本要求 在零速时，伺服系统处于 “锁定” 状态，即惯性小。 要求： 调速范围 是伺服系统提供的最高速及最低速之比 要大，并且在该范围内，速度稳定； 无论高速低速下，输出力或力矩稳定，低速驱动时，能输出额定的力 或力矩； 响应速度:是衡量伺服系统动态性能的重要指标 应变能力指能承受频繁的启动、制动、加速、减速的冲击； 过载能力指在低速大转矩时，能承受较长时间的过载而不致损坏。 低速大转矩 第二节 伺服系统的执行元件概述 执行元件的种类及特点 执行元件的基本要求 常用的控制用电机 一、执行元件的种类及其特点 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，及液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 异步电动机 感应电动机 离合器电动机 永磁同步电动机 微型直流减速电动机 电磁式 液压式 气压式 应用：液压系统用于需大的功率重型设备;气动用于工件夹紧、输送等自动化生产线; 电动应用最广泛. 种类 特点 优点 缺点 电 气 式 可用商业电源；信号与动力传送方向相同；有交流直流之分；注意使用电压和功率。 操作简便；编程容易；能实现定位伺服控制；响应快、易与计算机（CPU）连接；体积小、动力大、无污染。 瞬时输出功率大；过载差；一旦卡死，会引起烧毁事故；受外界噪音影响大。 气 压 式 气体压力源压力5~7×Mpa；要求操作人员技术熟练。 气源方便、成本低；无泄露而污染