新代控制器高速高精.docVIP

新代控制器高速高精參數介紹 版 本：V2.0 作 者：賴春億 修訂日期：95/05/16 版本更新記錄 項次 更改內容紀錄 更改日期 作者 更改後版本 01 初版定稿 2006/05/16 賴春億 V2.0 控制器核心路徑規畫流程： 1.單軸直線運動： A.核心規劃： a,c,e,g(等Jerk段 b,f(等加速度段 d(等速度段 核心規劃原則： 若單一行程時且起終點速度各為0時，核心會先規劃a,c,e,g段。 若有多餘行程再判斷速度是否到達最高速度，若未到達則優先規劃b,f使最高速度可滿足。 若規劃完a,c,e,g段後已達最高速度，則不再規劃b,f段，直接規劃d段。 假設行程夠滿足a,b,c,d,e,f,g段： Jmax = Min[1G/Pr402,1G/Pr641] Amax = Min[Pr405/Pr401,Pr621/Pr541] Vmax = Min[Pr405,Pr621,Feedrate] B.實驗內容： 參數設定值： 401(200ms 402(150ms 405(5000 mm/min Feedrate(1000mm/min 404(0ms 406(100mm/min 408(1500mm/min X軸行程(5mm Vmax = 16.67 mm/sec Amax = 416.7mm/sec2 Jmax = 65333mm/sec3 實際實驗值： Vmax = 16.67 mm/sec Amax = 416.7mm/sec2 Jmax = 65360mm/sec3 速度,加速度,Jerk波型綜合圖： 縱軸單位： 速度mm/sec 加速度mm/sec2 Jerk mm/sec3 橫軸單位： 時間 ms 2.控制器多軸同動Jerk分配： A.核心規劃： G01的單節裡若有X,Y的移動，則核心會先取X,Y中Jmax比較小的設定值來當限定值，再依照X,Y的行程分量來分配Jmax的值。 如：G01 X1.27 Y3.81 X軸Jmax設定值( 362963 mm/sec3 Y軸Jmax設定值( 362963 mm/sec3 所以核心取362963 mm/sec3 為Jerk總限制值 再依X,Y分量行程分量分配Jmax mm/sec3 mm/sec3 B.實驗內容： X行程( 1.27 Y行程(3.81 X：Y=1：3 參數設定值： 641 ,642 ( 27 ms X-Jerk,max ( 114779 mm/sec3 Y-Jerk,max ( 344337 mm/sec3 實驗結果： X-Jerk,max ( 114800 mm/sec3 Y-Jerk,max ( 344400 mm/sec3 Jerk圖 3.轉角速度設定(406)： 目的： 轉角速度顧名思義就是床台運動在立體空間中出現轉角運動時的各軸速度限制條件，此速度的設定主要是犧牲轉彎時直角的精度達到運動的連續性。 控制器規格： G00 X0. Y0. G01 X50. F5000 Y50. M30 Pr406(600mm/min, Pr601~Pr620(3600000mm/min 所以在此加工程式中在XY平面有一個90度轉角的運動產生，根據參數的設定，系統會作以下的分析： 轉角時運動的軸向(X,Y兩軸 決定實際轉角合成速度(Min[Pr406,Pr601,Pr602] X軸運動至快到轉彎點時正常減速 速度減速至轉角指定速度時維持此速度至行程結束瞬間將速度降至”零” X軸完成行程Y軸瞬間將速度提升到指定轉角速度 406(600mm/min 30度(1160mm/min, 45度(783mm/min, 60度(600mm/min 90度(424mm/min 4. 圓弧曲率減速參數(408) ： 說明 : 由於圓弧切削時，伺服落後會造成圓半徑內縮，此內縮量為 ;，(T為伺服系統時間常數；V為切線速度；R為圓半徑。) 因此，我們利用此關係式，在內縮量保持固定與伺服特性固定的條件下，找出任何圓半徑的進給速度 ,關係式如下 : ; (圓弧速度與圓弧半徑均方根成正比) 408 參數的設定方式為 ,參考圓 Rref = 5mm ,此參考半徑Rref ，設定圓弧進給速度Vref。(工具機建議值 Vref = 1,500 (mm/min) ) 特別注意 : 408 參數