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一种面向《工业机器人》课程的联合仿真平台开发 　　（重庆交通大学机电与车辆工程学院 重庆 400074） 　　摘要：围绕《工业机器人》课程教学过程中存在的几个突出问题，研究开发了ADAMS/Simulink 联合仿真平台。利用 MATLAB/Simulink 软件对机器人进行关节轨迹规划和虚拟样机的实时控制，利用 ADAMS 软件对所建立的机器人模型进行动力学分析，有效地将轨迹规划、动力学、和机器人控制等基础知识进行了关联，充分调动学生的积极性和创新性。 　　关键词：工业机器人，ADAMS/Simulink，联合仿真 　　中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2016）11（a）-0000-00 　　Development of a joint simulation platform forindustrial robotcourse 　　Abstract：The ADAMS / Simulink joint simulation platform is developed based on several prominent problems existing in the teaching process of the Industrial Rrobot. Using MATLAB/Simulink software to carry on the joint trajectory planning of robot and the real time control of the virtual prototype， the dynamic analysis of the robot model is built by using ADAMS software，The basic knowledge of trajectory planning， dynamics， and robot control is effectively related to the students enthusiasm and creativity. 　　Keywords： industrial robot， ADAMS/Simulink，joint simulation 　　机器人学是一门高度交叉的前沿学科，是力学、机械学、设计学、电子学、信息论、控制论等许多交叉、融合的新兴学科[1]。《工业机器人》是一门既具理论性又有较强实践性的课程，主要学习机器人本体机构、数学建模、控制和编程等内容，对培养学生的创新思维起着重要作用。从近年来我院《工业机器人》课程改革的进程来看，仍然存在影响课程教学质量以及不适应新世纪人才培养战略的问题，主要表现在以下几个方面：一是内容抽象、理解困难；二是缺少贯穿各章节的课程主线；三是公式繁多、推导复杂；四是偏重理论学习、缺乏实验条件。针对上述存在的问题，课程改革主要包括如下几大部分：一是展示领域最新动态；二是将教学内容与国际接轨，以中文教材为主、全英文教材为辅的双语授课模式；三是明确课程教学主线、提炼课程教学内容；四是结合机器人系统仿真案例分析，帮助学生对运动学、动力学方程、轨迹规划和控制方式形成一个整体的认识。本文重点针对“偏重理论学习、缺乏实验条件”的问题，研究开发了ADAMS/Simulink?合仿真平台，虚拟运动仿真与控制动画演示极大地激发了学生的学习兴趣，达到事半功倍的教学效果。 　　1 机械臂的轨迹规划 　　设定单自由度机械臂绕旋转轴做加速、匀速、和减速运动的作业任务要求，本节讨论在关节空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。 　　1.1作业任务要求 　　根据单自由度机械臂作业任务的要求，设定机械臂末端在 2.5s 内从起始点（0.2，0，0）绕z 轴逆时针旋转一周回到起始点的运动轨迹。其中[0-0.5s]、[0.5-2.0s]、[2.0-2.5s]区间分别进行加速、匀速和减速运动。要求保证机械臂在运动过程中位移、速度、加速度连续。机械臂作业任务示意图如图 1所示。 　　1.2 轨迹生成方法 　　根据机械臂作业任务的要求， 采用五次多项式和一次函数过渡的线性插值方法， 计算出预期的关节运动轨迹，关节速度和关节加速度[2]。其中，加速和减速区间采用了五次多项式进行轨迹规划，匀速区间采用了一次函数进行轨迹规划。 　　其中设五次多项式函数 　　初始时刻 的轨迹记为 、终止时刻 的轨迹记为 ，初始时刻和终止时刻的速度、加速度的边界条件为： 　　又根据中间路径点位置、速度、加速度连续的约束条件，上述的边界条件可以唯一的确定出五次多项式函数和一次函数。 其中， 加速、 匀速、 减速区间的轨迹函数分别由式（1）、（2）、 （3）决定。代入即得各速度区间