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Stewart机构在刚体6维测量中的精度.pdf
清华大学学报 自然科学版 年第 卷第 期
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机构在刚体 维测量中的精度
DEFGHIE J
周 潜= 叶佩青= 张 辉= 綦 麟= 段广洪
清华大学精密仪器与机械学系 北京
- = $%%%K(.
摘 要 为得到 米口径大型射电望远镜 馈源精 口径大射电望远镜 称为 项目;$+ 与传统的
L ’%% - .
ZO0
= ZO0 R
调实验平台的位置姿态实现反馈控制 提出利用 机
= X[7\X 大射电望远镜相比= 的一项重要创新是在馈
ZO0
构 通过测量其 条支链的长度 运用 机构的运动
= B = X[7\X 源接收方面通过增加馈源精调装置实现索驱动无平
学正解求得刚体 维的位姿信息的测量刚体位姿的方法 利
B R
台方案使造价大大降低 本文中涉及的实验平台是
用 机构的 矩阵条件数分析传感器精度到刚 R
X[7\X /7:?]23
为了研究馈源精调装置的控制而建立的 平台采用
体测量精度的影响 通过实验验证了精度分析的结果 即 =
R =
;(
了两级 平台结构 本文提出利用
平台的 矩阵条件数增大将使测量精度降 X[7\X R X[7\X
X[7\X /7:?]23
低 因此将 平台 矩阵条件数做为衡量机构 机构 通过测量其 条支链的长度 运用 机
= X[7\X /7:?]23 = B = X[7\X
测量精度的指标是合理的 这种测量方法对同类 维测量方 构的运动学正解求得刚体 维位姿信息的一种新的
R B
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