理论力学-6-点的复合运动.ppt

A B O C w vr va ve q 解： 动点： 杆AB上端点A 动系： 固连于凸轮 绝对运动： 沿AB杆直线 相对运动： 沿凸轮边缘的圆周运动 牵连运动： 凸轮绕O轴的定轴转动 方程： ? 6.2 点的速度合成定理 ? 例题3 ＃ va =ve+ vr 已知：牛头刨床机构如图所示，O1A=200mm, w1=2rad/s。 求：图示位置滑枕CD的速度和加速度。 650mm C D O2 O1 B A w1 30° ? 例题4 例题4 ? 6.2 点的速度合成定理 解：一、速度分析 （1）动点：套筒A 动系：固连于摇杆O2B 绝对运动：套筒A绕O1的圆周运动 相对运动：套筒A沿摇杆O2B的直线运动 牵连运动：是摇杆O2B绕O2的定轴转动 方程： ? 练习4 650mm C D O2 O1 B A w1 30° va1 =ve1+ vr1 ? 6.2 点的速度合成定理 2）动点：套筒B 动系：固连于滑枕CD 绝对运动：套筒B绕O2的圆周运动 相对运动：套筒B沿滑杆的竖直直线运动 牵连运动：滑枕CD的水平平移 方程： ? 练习4 va2 =ve2+ vr2 ? 6.2 点的速度合成定理 ＃ 650mm C D O2 O1 B A w1 30° 30° 已知：v与θ，且设OA=a, AC＝b。 求：图示机构中OC杆端点C的速度。 v A q B C O ? 6.2 点的速度合成定理 ? 练习1 练习1 解： 动点： 套筒A 动系： 固连于OC 绝对运动： 沿AB直线运动 相对运动： 沿OC直线运动 牵连运动： 绕O轴的定轴转动 方程： ? 6.2 点的速度合成定理 v A q B C O va ve vr vC wOC ? 练习1 va =ve+ vr ＃ ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度 合成定理 第6章 点的复合运动 ? （M1） ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 i′、j′、k′ 为常矢量 ＝ + 牵连运动为平移时点的加速度合成定理。 例题5 ? 例题5 ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 已知：铰接四边形O1A=O2B=100mm， O1O2=AB，杆O1A以等角速度 ω=2rad/s绕轴O1转动。 AB杆上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接，机构的各部件都在同一铅垂平面内。 试求：当 ? =60°时，CD杆的速度和加速度。 绝对运动：上下直线运动； 相对运动：沿AB直线运动； 牵连运动：铅垂平面内曲线平移。 动点：CD上的C点（套筒C）； 解： 动系：固连于AB杆。 方程： va =ve+ vr x′ y′ ve va vr ve=vA=O1A×? =0.2m/s, vCD= va= vecos? = 0.1m/s ? 例题5 ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 1.速度分析： 2.加速度分析： x′ y′ j ae ar aa ae=aA , aA=O1A ?2=0.4 m/s2 由平行四边形法则，得 m/s2 ＃ 已知：图示曲柄滑道机构，圆弧轨道的半径R＝OA＝10 cm。 曲柄绕轴O以匀角速n＝120 rpm转动。 求：当j＝30°时滑道BCD的速度和加速度。 n j R O O1 A B D j ? 例题6 ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 例题6 n j R O O1 A B C D j va vr ve 求得曲柄OA转动的角速度为 动点： 滑块A 动系： 固连于滑道BCD 绝对运动： 绕O点的曲线运动 相对运动： 沿滑道BCD的圆周运动 牵连运动： 水平平移 方程： 解：1、运动分析 2、速度分析： ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 ＃ ? 例题6 art ae arn aa 将加速度向arn方向上投影有： 3、加速度分析 ? 6.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 n j R O O1 A B D j n j R O O1 A B C D j va vr ve ＃ ? 例题6 √ √ ? √ √ ? ? ? 求解该公式只可以利用：矢量投影法 ? 处理具体问题时的注意点 讨论： 的应用？ 每一项都有大小和方向两个要素。平面问题中，一个矢量方程相当于两个代数方程，一般只能求两个未知要素。 art ae arn aa n j R O O1 A B D j ? 6.4 牵连运动为转动时点的 加速度合成定理 科氏加速度 第6章 点的复合运动 圆盘以等角速度? 绕轴O转动。圆盘半径为R。在邻近其边缘的上方，静止地悬挂一个小球P。 ? 6.4 牵连运动为转动时点的 加速度合成定理 科氏加速度 ●