机电一体化系统设计CAI课件（张建民）第九章.pptVIP

典型机电一体化系统设计简 介 控制系统是工业机器人的指挥系统。它控制工业机器人按规定的程序运动。可记忆各种指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等)，同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监控，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。 检测传感系统主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整。从而使执行机构以一定的精度达到设定位置状态。 人工智能系统主要赋予工业机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。 通常按坐标形式可分为五类，如下图所示。a)直角坐标型；b)圆柱坐标型；c)极坐标型；d)SCARA型；e)多多关节型。 工业机器人的技术参数是说明机器人规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面： （1)握取重量(即臂力)。握取重量标明了机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度所能握取的工件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能握取工件的最大重量比高速时为大。为安全起见，也有将高速时所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。 2) 控制(驱动与检测)系统组成框图