第3章 典型机械系统的建模.ppt

第三章 典型机械系统的建模; 牛顿第二定律得：;例3.1如右图一个转动物体，它的质量为m ,由两根垂直的绳索（无弹性）挂起，每根绳索的长度为h，绳索相距为2a。重心位于通过连接绳索两点的中点的垂线上，假设物体绕通过重心的垂直轴转一个小的角度，然后释放。求摆动周期T，物体通过重心的垂直轴转的转动惯量J。;或写成:;例3.2 如图所示的单摆系统，Ti(t) 为输入力矩、θ0(t)为输出摆角、m为小球质量、L为摆长。 根据力系平衡建立系统方程：; 例3.3 设一个弹簧、质量、阻尼系统安装在一个不计质量的小车上，如下图所示。推导系统数学模型。 假设t0时小车静止不动，并且安装在小车上的系统也处于静止状态。在这个系统中，u( t )是小车的位移，并且是系统的输入量。; 例 3.4 有一质量-弹簧-阻尼系统如图所示，运用力学方法建立该系统的数学模型。;3.1 基于力学理论的机械系统建模;机械式加速度计; 质量M的受力分析得：;倒立摆系统; 设M m ,旋转角θ足够小，于是可以对运动方程做线性近似处理。这样，系统水平方向受力之和将为：; 为得到1阶微分方程组，解出式（d）中的 ,代入式（c），并注意到M m，则有：; 系统状态方程则为：;3.2 能量法推导运动方程; 例3.7 如右图表示一个半径为R、质量为m的均质圆柱体，它可以绕其转轴自由转动并通过一个弹簧与墙壁连接。假设圆柱体纯滚动而无滑动，求系统的动能和势能并导出系统运动方程。 圆柱体的动能等于质心移动动能和绕质心转动的动能之和。; 因无滑动的滚动，因此，x=Rθ。并且注意到转动惯量 J 等于1/2mR2 ，我们得到;3.3 拉格朗日方程（多自由度系统）; 例 3.8 例3.4系统如图所示，运用拉格朗日方程建立该系统的数学模型。;3.3 拉格朗日方程（多自由度系统）; 例 3.9 某行星滚动机构中有一质量为m，半径为 r 的实心圆柱在半径为R，质量为M的圆筒内无滑动地滚动。已知圆柱和圆筒对轴心O的转动惯量分别为m(R-r)2 和 MR2圆柱对轴心O’的转动惯量为mr2/2,建立圆筒绕其轴心转动时，该系统运动数学模型。; 该系统为两自由度系统。取广义坐标分别为圆筒转角θ和圆柱轴心偏离角β。由于圆柱与圆筒间的运动是无滑动纯滚动，故在接触点A处它们具有相同的线速度 系统动能T为圆柱滚动和圆筒转动 所具有的动能:; 系统的动力为重力，圆筒的势能等于零。 则系统的势能为; 例 3.10 用拉格朗日方程建立图示系统运动的微分方程，用θ1、θ2和x作为广义坐标，以矩阵的形式写出微分方程。;利用拉格朗日方程可得：;3.3 拉格朗日方程（多自由度系统）