第4章 最优控制与变分法.ppt

例4-4：求下列泛函满足边界条件的极值曲线x 固定端点条件下无约束变分问题的求解步骤： 利用欧拉方程导出相应的微分方程； 求解微分方程，得到通解x*(t); 利用边界条件，确定x*(t)中的待定系数，得到极值曲线x*(t); 解：极值曲线 ，极值为 4.2.2 自由端点的变分问题 一、正交条件与自然边界条件 自由端点的变分问题 在给定初始时刻t0和终端时刻tf的情况下，选择一个最优函数 ，使积分型泛函： 取得极值。 1. 自由端点问题 起始时刻t0、终止时刻tf 是固定的，但函数x(t)在端点的值x(t0)，x(tf)是自由的。 自由端点条件 2. 正交条件 3. 自然边界条件 二、自由端点变分问题的必要条件 当t =t0，tf 当t =t0，tf 当t =t0，tf 例4-5 求下列泛函为极小值的曲线x 解：已知t0=0、tf=2，但x(t0)，x(tf)是自由的。 (1)利用欧拉方程导出相应的微分方程: (2) 求解微分方程，得到通解x*(t): (3)利用边界条件，确定x*(t)中的待定系数: 得到极值曲线x*(t): 4.2.3 变动端点的变分问题 变动端点的变分问题 寻找一条最优轨线 ，从给定的起点(x0, t0)运动到指定的曲线 上，使性能指标： 达到极值，其中tf是待定量，x(t0)=x0已知。 起始时刻t0、终止时刻tf 是变动的，且函数x(t)在端点的值x(t0)，x(tf)是自由的。 变动端点条件 一. 变动端点问题 二、变动端点的变分问题的必要条件 （欧拉方程） （边界条件） （欧拉方程） （边界条件） 对各种终端的变分问题都适用的边界条件 （1）自由端点变分问题，即若 自由，则边界条件为 始端均为x(t0)=x0，终端取下述四种情况的边界条件为： （2）终端时刻变动, 终端状态固定(x(tf)=xf )的变分问题，即 ， 的变分问题，则边界条件为 （3）变动端点变分问题中，若终端时刻 和终端状态 自由，且tf和x(tf)没有任何约束，则边界条件为 （a） （b） （c） （4）变动端点变分问题中，若终端时刻 ，终端状态 自由，且终端时刻和终端状态满足方程n(xf , tf )=0，则边界条件为 尤其对终端约束条件为 的拦截问题，其边界条件为 （斜截条件） （d） （e） 例4-6（※） 已知 ，求x(t)，使下列泛函 取极小值。 解：这是一个典型的拦截问题。 最优曲线为 时，最优值为 图4-3 点到直线的最短路径 例4-7（※） 已知 ，求x(t)，使下列泛函 取极小值。 解：这不是拦截问题，该变动端点变分问题的边界条件为式(d)。 最优曲线为 时，最优值为 4.2.4 状态空间中的变分问题 在前面的讨论中，泛函的自变量都取得是标量函数x，所得结果可直接推广到状态空间，即自变量是n维向量函数x的泛函极值问题。即，设x(t)是n维向量函数，要使泛函 取极值。 由于向量只是在逻辑上有关联的一些标量，且状态方程是一组一阶微分方程。因此，状态空间的泛函求最优解的必要条件，只需将前几节结论中的标量自变量函数x改为向量自变量x，即所需的必要条件为： （欧拉方程） （边界条件） （欧拉方程） （边界条件） 4.3 带等式约束的动态最优化问题 带等式约束的变分问题 在满足等式约束 的容许函数中，求取连续可微的轨线 ，使泛函 取极值。其中： (1) (2) 一、消去法 对于一些简单的带等式约束的变分问题，可采用消去法，即利用等式关系，消去问题中的一些变量，将原问题转化为无约束变分问题。 例：已知线性时不变系统及其初始状态为 求最优控制u*(t)，使 最小，试将该最优控制问题转化为无约束条件变分问题。 解：由状态方程（等式约束）得： 代入泛函J，得到无约束条件的性能指标 二、拉格朗日乘子法