基于博弈论的H2H∞混合控制及其在汽车主动悬架-控制理论与应用.PDFVIP

第22卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．22NO．6 2005年 l2月 ControlTheory Applications Dec．2005 文章编号 ：1000—8152(2005)06—0882—07 基于博弈论的H2／H∞混合控制及其在汽车主动悬架中的应用 史明光 ，陈无畏 (1合肥工业大学 电气与 自动化工程学院，安徽 合肥 230009；2．合肥工业大学 机械与汽车工程学院 安徽 合肥 230009) 摘要：文章提出把 H2／H 混合控制问题抽象为两个对局者信息不完全情况下的非零和博弈模型．在构造2X2 非零和博弈模型中把反映系统鲁棒性能通道和动态性能通道作为参加博弈的两方，以H 和 H控制方案作为两种 纯策略，基于纳什谈判解原理设计出求解H2／H 混合控制问题纳什均衡点的一般算法．把该算法应用于汽车主动 悬架设计出基于纳什均衡点的H2／H 输出反馈控制器 ．使用MATLAB进行仿真，仿真结果表明主动悬架系统在保 持鲁棒稳定性与获得优化的动态性能指标之间取得平衡 ． 关键词：非零和博弈模型；纳什均衡点；H2／H 混合控制；主动悬架 中图分类号：TPI3 文献标识码 ：A M ixedH--two／H--infinitycontrolbased ongametheoryand itsapplication tohtevehicleactivesuspension system SHIMing—guang ．CHEN Wu—wei (1．SchoolofElectricalandAutomationEngineering，HefeiUniversityofTcehnology，HefeiAnhui230009，China； 2．SchoolofMcehnaicalnadAutomobileEngineering，HefeiUniversityofTcehnology，HefeiAnhui230009，China) Al~tract：TheH—two／H—infinitycontrolisformulatedasanon-zero gamemodelwith incompleteinformation．A 2X2 non-ezro gamemodelisconstructde ，andtwochannels，robustperfonnancechannelnaddynamicalpeffonnancechannel，arecho— Sellas players．H—wt onadH—infinitycontrolsarepurestrategies．Analgorithm formixde H—wt o／H-infinitycontro1．basedonthe Nashbargaininghteory，isderivde toachievehteNashequilibrium point．Th ealgorithm isapplide toavehicleactivesuspension system ，nadH-two／H—infinity outputfeedbackcontroller，based onhteNashqeuilibrium po int，ishtenconstructde ．Computer simulationswiht MATLAB demonstratehtattheactivesuspensionsystem achievesagoodbalnacebewteenrobuststabilitynad optimallydynamical performance． Keywords：non-ezrogma emodel；Nashqeuilibrimu point(NEP)；mixde H—wto／H-infinityconrtol；activesuspension l 引言 (Introduction