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ABB工业机器人系统应用实践 题 目： ABB工业机器人系统应用实践 学 院： 电气工程与自动化学院 专 业： 自动化 班 级： 112 学 生： 黄智敏 学 号： 37 指导教师：朱俊林老师 时 间：2014/10/9 目录 ABB工业机器人系统应用实践 1 目录 2 摘要 4 第一章 绪论 5 1.1我国的工业机器人发展 5 1.2国外机器人的发展 5 1.3未来工业机器人的发展 6 第二章RobotStudio 仿真 7 2.1 Robotsudio仿真软件的安装 7 2.2 Robotsudio软件仿真 8 2.2.1仿真软件的认识和建立空工作站 8 2.2.2选择机器人系统和从布局保存 9 2.2.3添加并建立工具 11 2.2.4 运动路径的仿真 14 第三章 ABB机器人虚拟示教器 18 3.1认识ABB虚拟示教器 18 3.2在虚拟示教器上建立新程序项目 19 3.3程序的编写 21 3.3.1“Intiall（）”初始化函数 22 3.3.2“MoveRoutine（）”机器人运动指令函数 22 3.3.3“Home()”机器人回原点函数 23 3.3.4“main()”主函数 24 3.4运行程序调试机器人 24 参考文献 25 基于S7-300的物料分拣系统设计 26 摘要 27 第一章 绪论 28 1.1 物料分拣系统概述 28 1.2 物料分拣系统的发展现状与趋势 29 1.3 研究的目的及意义 29 第章 分拣装置结构及总体设计 30 2.1 QSPLC-CL1 材料分拣系统简介 30 2.2系统的设计要求 32 2.2.1功能要求 32 2.2.2系统的控制要求 32 第章 控制系统的硬件设计 33 3.1系统的硬件结构 33 3.2系统关键技术 33 3.2.1确定I/ O点数 33 3.2.2 PLC的选择 34 3.2.3 PLC的输入输出端子分配 34 3.3检测元件与执行装置的选择 34 3.3.1旋转编码器 34 3.3.2电感传感器 35 2.3.3电容传感器 36 2.3.4半导体色敏传感器 37 2.3.5步进电机 38 第章 控制系统的软件设计 39 3.1 PLC组态 39 3.2 PLC梯形图编程 40 第四章 FAMVIEW组态界面 43 4.1 Fameview 简介 43 4. 2 监控界面的设计 43 4.2.1 建立工程 43 4. 2. 2安装驱动并启动 44 4.2.3编辑设备数据表 45 4.2.4定义变量 46 参考文献 48 心得体会 49 摘要 本文介绍了如何使用RobotStudio 对ABB工业机器人单元和工作站进行创建、编程和仿真。对ABB工业机器人的手动自动操作方法，编写使机器人工具中心点（TCP）沿着生产工艺需要的路径运动的控制程序。通过路径规划让机器人走出一条直/曲线来。并可以连续的对多条运动路径进行编程，并能把程序下载到机器人控制器上执行，在RobotStudio软件上进行仿真运动验证。 本课程设计用到的机器人型号是IRB1410机器人工作范围大、到达距离长 (最长 1.44 m)。承重能力为5 kg，上臂可承受18 kg的附加载荷。这在同类机器人中绝无仅有。ABB机器人运动控制技术精度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步等性能指标关键词:机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。我国工业机器人起步于上世纪1970年初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 1970年我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机