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OPR 重试功能 工件在外部限位开关范围外的原点回归重试动作 原点回归启动方法 定位编号启动缓冲区 若要启动原点回归功能，则将9001写入缓冲区 定位启动命令： 轴1:Y10 轴2:Y11 轴3:Y12 轴4:Y13 原点回归程序 当在软件中设置好原点回归的参数后，通过以下程序即可进行原点回归 原点回归启动编号 原点回归启动命令 原点回归启动完成 自动定位控制—软件设置 定位模式 定位方法 插补轴 加速时间 减速时间 定位地址 圆弧地址 定位速度 等待时间 M代码 定位编号 自动定位控制—缓冲区设置 定位标识符 Da.1运行 形式 00：定位完成 00 01：连续定位控制 01 11：连续路径控制 11 Da.5要插补的轴 0：轴1 00 1：轴2 01 2：轴3 10 3：轴4 11 Da.4减速时间编号 0：PR.10加速时间0 00 1：PR.28加速时间1 01 2：PR.29加速时间2 10 3：PR.30加速时间3 11 Da.3加速时间编号 0：PR.9加速时间0 00 1：PR.25加速时间1 01 2：PR.26加速时间2 10 3：PR.27加速时间3 11 Da.2 控制系统 ABS1:1-轴线性控制 01H INC1:1-轴线性控制 02H FEED1:1-轴固定进给控制 03H VF1:1-轴速度控制(正向) 04H VR1:1-轴速度控制(反向) 05H VPF:速度-位置切换控制(正向) 06H VPR:速度-位置切换控制(反向) 07H PVF:位置-速度切换控制(正向) 08H PVR:位置-速度切换控制(反向) 09H ABS2:2-轴线性插补控制 0AH INC2:2-轴线性插补控制 0BH FEED2:2-轴线性插补的固定进给控制 0CH ABS^:指定分点的圆弧插补 0DH INC^:指定分点的圆弧插补 0EH ABS.:指定中心点的圆弧插补(正向) 0FH ABS.:指定中心点的圆弧插补(反向) 10H INC.:指定中心点的圆弧插补(正向) 11H INC.:指定中心点的圆弧插补(反向) 12H VF2:2-轴速度控制(正向) 13H VR2:2-轴速度控制(反向) 14H 通过缓冲区编写定位数据 通过缓冲区编写定位编号1的数据 伺服启动专用指令介绍 伺服专用启动指令介绍 伺服课程试验 试验一：回原点 实验二：手动操作 实验三：自动跑点位 伺服课程结束，问题和讨论 信号模块 (SM) ? 数字量输入模块： 24V DC， 120/230V AC ? 数字量输出模块： 24V DC，继电器 ? 模拟量输入模块： 电压，电流，  电阻，热电偶 ? 模拟量输出模块： 电压，电流  接口模块 (IM) IM360/IM361 和 IM365 可以用来进行多层组态，它们把总线从一层传到另一层。 占位模块 (DM) DM 370占位模块为没有设置参数的信号模块保留一个插槽。它也可以用来为以后安 装的接口模块保留一个插槽。 功能模块 (FM) 执行“特殊功能”： - 计数 - 定位 - 闭环控制 通讯处理器 (CP) 提供以下的连网能力： - 点到点连接 - PROFIBUS - 工业以太网 附件 总线连接器和前连接器 与QJ71C24-R4通讯 R4模块的智能开关设置 使用通道1时的设置 使用通道2时的设置 GOT与串行口通讯模块通讯时基本上不需对GOT的参数进行设置，使用默认值即可 通讯电缆的制作RS-232 RS232电缆： QJ71C24(-R2)、A1SJ71QC24(-R2) 通讯电缆的制作RS-485 RS485电缆： QJ71C24(-R4)、A1SJ71QC24(-R4) 注意： GOT侧的8与20 一定要端接 GOT画面的上传、下载 用RS232C电缆连接个人电脑和GOT OS的概念及安装 初期状态的GOT中并没有监视功能的OS和通讯用的驱动程序。 所以，第一次实施监视时，一定要先执行本操作。如果已经安装了基本OS， 或者升级OS版本时，可以一次执行基本OS和通讯驱动程序的安装。 根据实际情况， 选择OS内容 伺服系统课程 1 伺服控制系统介绍 2 伺服硬体架构 3 伺服存储区和参数设置 4 伺服回原点 5 伺服点位控制 6 插补控制介绍 第6，7天 伺服模块认识 伺服部分：驱动器，电机，编码线（ENCODE) 1.MR-C系列：30W～400W 2.MR-J系列：50W～3.5KW 3.MR-J2系列：50W～3.5KW 4.MR-J2-Super系列：50W～7KW