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改进的DGPSINS视觉组合导航算法研究.PDF
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Research on improved DGPS/INS/Vision
integrated navigation technique
Article · ecember 2011
CITATIONS REA S
0 24
5 authors, including:
Yunbin Yuan
Chinese Academy of Sciences
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第23 卷第12 期 系统仿真学报© Vol. 23 No. 12
2011 年12 月 Journal of System Simulation Dec., 2011
改进的DGPS/INS/视觉组合导航算法研究
1,2 1 1 1,2 1,2
姬张建 ，袁运斌 ，柴艳菊 ，盛传贞 ，马 洋
(1. 中国科学院测量与地球物理研究所, 武汉 430077 ；2. 中国科学院研究生院, 北京 100049)
摘 要：为了满足智能车辆的高精度、实时性和高可靠性的自主导航的需要，提出了一种 GPS/机
器视觉共同辅助SINS 的多采样的智能车辆组合导航算法。该算法不仅包括GPS 和SINS 形成的位
姿速度观测信息，还包括机器视觉形成的位置观测信息。在子滤波器中采用自适应选权滤波算法，
抑制了滤波发散，提高了滤波精度。还提出了一种改进的基于估计协方差阵的奇异值分解的动态自
适应调节信息分配系数的算法，可有效提高系统的状态估计精度。通过仿真实验验证，该导航系统
能为智能车辆提供丰富的导航信息，实现了厘米级的导航精度和容错性，即使在 GPS 出现较长时
间的中断时，仍能为智能车辆提供可靠的导航信息。
关键词：组合导航；自适应滤波；奇异值分解；联邦滤波
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2011) 12-2738-06
Research on Improved DGPS/INS/Vision Integrated Navigation Technique
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