实验4的实验准备练习.pdfVIP

2.004: 动力学建模与控制 II 2003 春季学期 请注意所有的实验准备预习必须在实验环节开始前(10分钟内)交上来，晚交的作业将不被接受。 实验4 的实验准备练习 1. (a) 考虑一个“摇摆体” 。摇摆体由将曲边放在平面上受重力作用的半个柱面体组成。几何学约 束是“只有滚动没有滑动” 的条件。请计算这个系统的质心？进一步计算这个摇摆体的惯性力矩。 的位置： 通过右边的对称静止图形得 由于密度均匀 根中的部分是给定y值相对应的x值，并且x是整个圆半径的两倍。积分区域为一半圆而不是一个 整圆。并且以右边图确定的初始条件为基础，我们从y = -r积分到y = 0 。 使用u-代换来处理这个积分 u = r2 – y2 ，du = -2y dy，积分上限为r2 ，积分下限为0 ； 由此得出 1 最终结果 摇摆体的惯性力矩： 首先找出关于原点O 的惯性力矩，然后使用平行轴原理找出关于质心⊗的惯性力矩。 ； dV是微分环下面部分的体积。 式中的dz是深入页面的微分 宽度。 深入页面总的宽度表示为1。记得质量为 ； ； ； 然后使用平衡轴原理找到 ； ； (b) 写出关于质心的力和转矩平衡方程。 2 从点O处开始测量： 并且关于接触点B 的转矩为： (c) 摇摆体在静止位置附近的小角度摆动的固有频率是多少？ 使用转矩方程和转化条件： 小角度地趋近：cosθ = 1并且sinθ = θ， 非常小。 然后类似成二阶方程形式 (d) 通过描述力和关于移动的接触点转矩平衡方程，重复上面的固有频率计算。 3 从点O处开始测量： 其中 在进过小角度趋近(cosθ= 1)后，上式变成： 使用转矩方程和转化条件： 小角度地趋近：sinθ = θ， 然后类似成二阶方程形式 因此，固有频率和在第一部分的(c)中得到的相同。 2. 考虑一个“不匀称的摇摆体” 。请保持转动而没有滑动的边界条件。 4 (a) 计算新的质心。更进一步计算出摇摆体新的平衡角。 其实这个摇摆体也不是真的不均衡。它稳定时的稳定角为φ/2 。匀称条件下，质心的x坐标又是O 。 的位置： x = 0 由右边的匀称静止的图形得。 由于密度均匀。 使用u-代换来解答第一个积分，如前面的一样，第二个积分就简单了。得出： 最终结果 摇摆体的惯性力矩： 首先找出关于原点O 的惯性力矩，然后使用平行轴原理找出关于质心⊗的惯性力矩。 dV现在等于 记得质量 5 然后使用平行轴原来来找出 (b) 写出质心处的力和转矩平衡方程。 除了m,力的方程的y和转矩方程中的I 的值改变之外，质心处的受力和关于质心的转矩和前面的 一样。 关于