基于bezier插值方法的作大范围旋转运动锥形悬臂-动力学与控制学报.pdfVIP

第１０卷第４期２０１２年１２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１０Ｎｏ．４ １６７２６５５３／２０１２／１０ ／３４７８ Ｄｅｃ．２０１２ ⑷ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 基于Ｂｅｚｉｅｒ插值方法的作大范围旋转运动 锥形悬臂梁动力学研究 １ １ ２ 范纪华　章定国 　洪嘉振 （１．南京理工大学理学院，南京　２１００９４）（２．上海交通大学工程力学系，上海　２００２４０） 摘要　研究了作大范围旋转运动高度和宽度均沿着梁长度方向变化的锥形悬臂梁动力学问题．采用Ｂｅｚｉｅｒ 插值方法对柔性梁的变形场进行描述，考虑柔性梁的纵向拉伸变形和横向弯曲变形，计入由于横向弯曲变 形引起的纵向缩短，即非线性耦合项．运用第二类拉格朗日方程推导出作旋转运动锥形梁的动力学方程，并 编制了动力学仿真软件，对作旋转运动锥形梁的频率和动力学响应进行研究．结果表明：不同锥形梁截面的 动力学响应和系统频率将有明显差异，因此对实际系统合理建模，将能得到更为精确的结果． 关键词　锥形梁，　Ｂｅｚｉｅｒ插值方法，　锥度比，　固有频率 力学特性，指出梁宽比、梁高比以及梯形梁变截面 引言 位置对系统动力学特性产生重要影响． 旋转悬臂柔性梁的动力学建模和振动研究在 本文对作旋转运动锥形梁的动力学问题进行 机械工程领域具有重要的应用背景，如直升机旋 研究，采用第二类拉格朗日方程和 Ｂｅｚｉｅｒ插值方 翼、涡轮机叶片、柔性机械臂等．１９２１年，Ｓｏｕｔｈｗｅｌｌ、 法，考虑柔性梁的纵向拉伸变形和横向弯曲变形， ［１］ Ｇｏｕｇｈ 利用Ｒａｙｌｅｉｇｈ能量理论对旋转运动柔性梁 计入由于横向弯曲变形引起的纵向缩短，即非线性 的固有频率进行研究，推导出著名的Ｓｏｕｔｈｗｅｌｌ方 耦合项，推导出作旋转运动锥形梁的动力学方程， 程来求解旋转悬臂柔性梁的固有频率；随后， 并编制动力学仿真软件．基于动力学仿真软件，对 ［２］ Ｗｒｉｇｈｔ等 采用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理和Ｆｒｏｂｅｎｉｕｓ方法推 锥形梁的频率和动力学响应进行研究． 导了梁固有频率和振型的精确解； ［３］ Ｙｏｏ等 采用 １　作旋转运动锥形悬臂梁运动学描述 Ｒａｙｌｅｉｇｈ－Ｒｉｔｚ假设模态法和达朗贝尔原理研究旋 ［４］ 转悬臂梁固有频率和振型的数值解；方建士等 对 １．１　作旋转运动锥形悬臂梁的物理模型 固结于转动刚体上外接柔性梁的刚柔耦合动力学 考虑图１（ａ）所示刚柔耦合系统，中心刚体做 建模和频率特性进行研究，指出文献［３］的相关结 定轴转动，其上以悬臂方式连接柔性锥形梁，研究 论值得商榷． 系统绕Ｚ轴旋转的平面运动问题．图１（ｂ）为锥形 上述研究的重点主要是等截面梁模型，而在实 梁正视图，代表梁高度沿梁长方向的变化趋势；图 际工程实例中，梁截面一般不是等截面，而采用等 １（ｃ）为锥形梁仰视图，表示梁宽度方向沿梁长方 截面梁模型进行简化建模势必产生误差，进而影响 向的变化趋势．梁的参数为：梁长为Ｌ，ｃ为梁宽度 对该类结构动力学特性的分析．采用与实际结构相