第3章 直流电机的电力拖动-1.ppt

第3章 直流电机的电力拖动 内容简介 电力拖动系统的基本问题，包括：电力拖动的动力学方程式及相关问题、电力拖动系统的稳定运行条件； 各类典型机械的负载转矩特性； 由他励直流电动机组成电力拖动系统的起、制动与调速方法及分析。 3.1 电力拖动系统的动力学方程式 系统旋转运动的三种状态 3.2 各类生产机械的负载转矩特性 1．反抗性恒转矩负载 反抗性恒转矩负载的特点是负载转矩的大小不变，但负载转矩的方向始终与生产机械运动的方向相反，总是阻碍电动机的运转，当电动机的旋转方向改变时，负载转矩的方向也随之改变，始终是阻转矩。属于这类特性的生产机械有轧钢机和机床的平移机构等。负载特性如图所示。 2．位能性恒转矩负载 这种负载的特点是负载转矩由重力作用产生，不论生产机械运动的方向变化与否，负载转矩的大小和方向始终不变。例如起重设备提升重物时，负载转矩为阻转矩，其作用方向与电动机旋转方向相反，当下放重物时，负载转矩变为驱动转矩，其作用方向与电动机旋转方向相同，促使电动机旋转。负载特性如图所示。 通风机型负载的方向特点是属于反抗性负载；大小特点是负载转矩的大小与转速n的平方成正比，即 式中 K——比例常数 常见的这类负载如风机、水泵、油泵等。负载特性曲线如图所示。 恒功率负载的方向特点是属于反抗性负载；大小特点是当转速变化时，负载从电动机吸收的功率为恒定值： 3.3 电力拖动系统的稳定运行条件 B、电力拖动系统的稳定运行条件 电力拖动系统稳定运行的充分必要条件是： A、电力拖动系统的动态数学模型 A、电力拖动系统的动态数学模型 B、直流电力拖动系统动态过程的一般分析计算 3.5 直流电动机的起动 1、必要条件：电动机的机械特性与负载的转矩特性在有交点，即存在： 2、充分条件：在交点处满足于： 或者说：在交点的转速以上存在： 在交点的转速以下存在： 电力拖动系统稳定运行的条件为： 上述结论可以通过系统的动力学方程式或上图的分析求得。其物理意义是：当在A点处于稳定运行系统受到外部扰动使得转速增加时，负载转矩的增加应大于电磁转矩的增加，系统才能够减速，回到原来的运行点。此时，系统在A点处是稳定运行的。 对电力拖动系统动态过程的研究主要集中在对转速、转矩以及电流在过渡过程中随时间的变化规律，即 ， 或 ），这些规律是正确选择或校验电机及其定额的依据。 3.4 直流电力拖动系统动态过程的一般分析与计算 动态过程(或过渡过程): 电力拖动系统从一种稳态向另一种稳态转换的过程(如起动、调速与制动），称为动态过程。 a、直流电动机的微分方程式 图3.14 他励直流电动机的动态等效电路 根据他励直流电动机的动态等效电路图3.14和 KVL，写出电枢回路的微分方程式为： （3-16） 励磁回路的微分方程式为： （3-17） 机械系统的动力学方程式为： （3-18） b、直流电动机的传递函数模型 对微分方程式（3-16）和式（3-18）取拉氏变换，可得直流电动机的传递函数： （3-19） （3-20） 考虑到激磁电流固定，上式中的 和 为常数。 由此获得直流电动机的传递函数框图如图3.15所示。 图3.15 直流电机的传递函数框图（电枢控制方式） 图3.15 直流电机的传递函数框图（电枢控制方式） 根据图3.15可分别求出传递函数为： （3-21） （3-22） 若忽略粘性阻尼系数，则式（3-21）和（3-22）可进一步简化为： （3-23） （3-24） 其中， 为电枢回路的电磁时间常数；定义 为电力拖动 系统的机电时间常数。 忽略磁路饱和，则可利用叠加原理求得系统总的响应为： （3-25） （3-26） c、直流电动机的状态空间模型 取 和 为状态变量，则将微分方程式写成如下矩阵方程形式，即可获得他励直流电动机的状态空间描述： 矩阵方程（3-26）可用下面标准形式表示为： （3-27） 其中， ， 为状态变量； 为输入矢量。 3.4 直流电力拖动系统动态过程的一般分析与计算 a、直流电动机动态过程的一般分析计算 电力拖