基于双目视觉的树木图像测距方法-农业机械学报.pdfVIP

20 10 年 11月 农 业 机 械 学 报 第41卷 第 11期 DOI:10.3969/ j.issn.1000鄄1298.2010.11.031 基于双目视觉的树木图像测距方法* 胡天翔摇 郑加强摇 周宏平 (南京林业大学机械电子工程学院,南京210037) 摇 摇 揖摘要铱摇 研究了双目视觉技术在智能对靶喷雾中的应用;试验中运用平行光轴的摄像机采集图像,通过寻找 树木图像中特征点的方式将两幅图像进行匹配,解决相似性问题;再计算出目标树木到摄像头的距离及其误差,试 验的平均偏差率在8%以内;运用该方法能达到智能喷雾中控制施药量的目的,提高精确智能对靶施药效率。 关键词:智能喷雾摇 树木图像摇 测距摇 双目视觉 中图分类号:S49 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2010)11鄄0158鄄05 Measurement Method of Depth Information of Tree Images Based on Binocular Vision Hu Tianxiang摇 Zheng Jiaqiang摇 Zhou Hongping (College of Mechanical and Electronic Engineering,Nanjing Forestry University,Nanjing 210037,China) Abstract A binocular vision technology wasused in intelligence onthetargeting sprayer. Parallel axiscamera captured images was used in the experiments,and through the mode of finding feature points in tree images to match the two imagesto solve comparability problems. Then the distance and itserror between camera and the object treeswere calculated. The average error was maintained within the range of 8%. Applying this method can make the intelligent pesticide target spraying so as to improve the efficiency. Key words摇 Intelligent spraying,Tree image,Distance measurement,Binocular vision 林病虫害防治的方法。 但通过双目视觉技术测量和 摇 摇 引言 计算对靶施药的树木深度信息,与普通的物体深度 机器视觉可代替人的眼睛对物体进行判断和识 信息测量相比较为复杂,其主要受测量方法、测量设 别,较为常见的是利用单目摄像头。 随着人们对信 备的选取、树木外形特征变化的影响,不同的树木其 息准确性要求的不断提高,单目视觉技术已经远不 外形特征也不尽相同,因此难以找到一种通用的测 [2] 能满足应用需要,而更多的是被双目视觉技术所代