导盲系统方向与速度综合控制及FPGA实现.docVIP

导盲系统方向与速度综合控制及FPGA实现 　　摘要：以预瞄与跟随理论为基础，设计了以FPGA为控制核心的导盲小车控制系统，可实现正常盲道行进、障碍物避障行进和红绿灯识别行进控制，为盲人出行提供安全保障.系统首先建立了基于平面几何约束的角度与速度综合控制模型，在此基础上提出了一种适于FPGA实现的基于模糊规则的自校正舵机控制算法，进而实现对导盲小车的方向与速度综合控制，本设计首先在Matlab环境下进行建模与调试，调试成功后运用Quanus II对控制器进行设计与仿真，实验证明该系统具有很强的实时性与可靠性，可极大程度的保障盲人出行的安全。 　　关键词：导盲系统；FPGA；方向与速度综合控制模型；模糊规则的自校正舵机控制 　　DoI：10.15938/j.jhust.2016.06.011 　　中图分类号：TP391.41 　　文献标志码：A 　　文章编号：1007-2683（2016）0-0055-06 　　0.引言 　　导盲小车是盲人出行的重要辅助工具，而导盲小车控制系统的实时性与可靠性是尤为重要的，目前常用的导盲控制系统大都采用GPS定位和超声波导盲控制，使系统成本高，实时性不理想；而模糊PID算法具有超调小稳定性高的特点，但响应速度一般，本文采用了高度集成的FP-GA芯片作为导盲小车的控制核心，与预瞄跟踪理论相结合，建立了基于平面?缀卧际?的角度与速度综合控制模型，根据预期路径获取预瞄点位置和路径方向的相关信息，经基于模糊规则的自校正舵机控制算法，实现对导盲小车的方向与速度综合控制，进而提高盲人出行的安全性。 　　1.导盲小车的硬件系统 　　导盲小车以FPGA为控制核心，同时配备了电机和舵机以及他们的驱动装置、红外传感器检测装置、速度光电编码器、转角光电编码器以及电源和时钟模块.导盲小车的控制系统结构图如图1所示。 　　1.1远红外检测装置 　　本文采用红外测距传感器对小车行驶的盲道线边界进行检测，红外测距传感器具有一对红外信号发射和接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来，被接收管接收，由于光的传播速度为3×108m/s，只要记录下光信号的往返时间，用光速乘以往返时间的二分之一就是所需测量的距离。 　　1.3其他装置 　　驱动装置主要包括电机驱动和舵机驱动，电机的驱动采用PWM来控制电机的正反转，改变其占空比调节电机的转速，产生的控制信号通过BTS7960驱动电路控制电机，复位、时钟以及电源模块为系统上电时提供复位信号、时钟信号和电源的供给，以确保整个系统的正常运行，整个系统的电源控制选用LM317可调稳压电源实现。 　　2.导盲小车方向与速度综合控制 　　2.1参数设定 　　2.1.1盲道小车的速度与预瞄周期T的确定 　　本设计假设在正常盲道上行进时为匀速运动，考虑盲人行进过程中的心理因素和生理因素的影响，选取速度介于正常人行进速度1.2m/s与病人的步行速0.7m/s之间；根据时间与速度计算公式t=s/v（s为导盲小车到盲道中线的最大距离），预瞄周期取最长控制时间870ms的八分之一；根据《城市道路和建设无障碍设计规范》取s=0.8m，选取的预瞄周期因速度不同而不同，在正常盲道上，选取v=0.9m/s，预瞄周期选取T1=134ms；当遇到障碍时导盲小车做加速度为α1，=-0.2m/s2的匀减速运动，预瞄周期选取T2=126ms；当行进至交叉路口时，遇到绿灯则做加速度为α2=0.2m/s2的匀加速运动，预瞄周期选取T3=167ms；遇到红灯则停止. 　　2.1.2车与盲道中线距离的测定 　　导盲小车在行进过程中的最佳控制是沿着盲道中线前行，由于红外检测只能检测小车到盲道两个边缘的距离，建立一个以小车为坐标原点的绝对坐标系f（x.y），经过任意一个预瞄周期Tp时（p为任意采样时刻），检测到小车距盲道左右边缘的坐标分别为f（xm.yn）和f（Xn，yn），由此得到导盲小车到盲道中线的距离L（lp）为： 　　2.2角度与速度综合控制模型设计 　　2.2.1基于平面几何约束的方向控制 　　根据预瞄与跟踪理论，对盲道小车的方向进行基于模糊规则的自动校正舵机控制.在每次预瞄控制的间隔时间Tp，根据传感器所采集的路况信息，确定最优曲率预瞄点，当检测到L（lp）0，则小车向右转，反之，J（tp）0，向左转.小车行进轨迹如图2所示，在建立的坐标系中，P1为某位置的预瞄点，P2为经过一个预瞄周期后的预瞄点，α1和α1分别为他们的预瞄角度。 　　2.2.2基于平面几何约束的综合控制模型 　　当导盲小车遇到障碍物或是交叉路口时，需要对小车的速度和方向同时进行控制，在原匀速运动的基础上做如下的假设： 　　1）遇障碍物