一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.pdfVIP

第20卷第11期 控制与决策 2005年i1月 V01．20No．11 Controlnnd眈cision Nov．2005 文章螭号t1001—0920(2005)11—121605 一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法 靳保，王树国，付宜利，曹政才 (皓尔滨工业大学机器人研究所，皓尔滨150001) 摘要；针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题，提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法． 由红外线传感嚣提供机器人手臂周围环境信息．通过计算C一空间内一些方向上的C-空问障碍距离。分阶段控制位姿 点到达目标．避免了建立整个位姿点附近的c一空间，适合机器人在未知环境下的实时避障要求．仿真结果验证了谈算 法的有效性． 关t词；机器人’传感信息fC一空间I路径规划 中图分类号：TP24 文献标识码：A ASensor—basedOn-lineMotion MethodforRobot Planning Manipulators JINBao．WANG Shu-guo，FUYi—li，CAOZheng—cai Institute E—mail (RoboticsInstitute，HarbinOfTechnology，Harbin Baot jinbao@hit．edu．ca) is for Abstract：Anon—linemotion basedonthe information collisionavoidance planningapproach sensing proposed in usedto a of of robot unstructuredenvironments．Theinfraredsensorsare builddescription multi-jointoperating therobot’s distancestotheC—obstaclesonsome directionsareevaluated．The surroundings．The particular theautomationtothe in theeffectivenessof proposed guides C—spacebyphases．Simulationsverify algorithm target the method． proposed words：RobotIinformation}C-space；Motion Key Sensing planning 1引 言 基于传感器的机器人手臂运动规划系统包括传 用的方法需要对机器人进行离线规划，不适合存在 感器硬件、实时传感信息处理的硬件和软件、局部分 步规划子系统、全局规划子系统4个组成部分．机器 路径规划中应用了模糊方法，该方法针对由两个转 人路径规划是指根据要达到的目标姿态以及周围障 动自由度和一个直线移动自由度组成的SCARA机 碍物信息，控制机器人在避开障碍物的情况下达到 器人模型，应用范围受到了限制．