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Multi-ModeandGaitPhaseRecognitionofLowerLimbProsthesis BasedonMulti-SourceMotionInformation GAOYunyuan MENGMingLUOZhizeng SHEQingshan 利用多源运动信息的下肢假肢多模式多步态识别研究 高云园 孟 明 罗志增 佘 青 山 文 章 序 号 = 1 0 . 3 9 6 9 / j . i s s n . 1 0 0 4 - 1 6 9 9 . 2 0 1 1 . 1 1 . 0 1 3 杭州电子科技大学自动化学院智能控制与机器人研究所，杭州310018 摘 要:运动状态识别对智能下肢假肢的控制非常关键，本文利用下肢表面肌电信号、腿部角度和足底压力信号在运动模式 和步态分析中的优势和特点，对下肢假肢的多模式多步态识别进行研究。通过建立下肢运动信息系统，获取下肢多源运动信 息。先提取下肢肌电信号的小波包能量作为特征，建立多个HMM对下肢假肢的运动模式进行识别;再根据大小腿和膝关节 的角度信息，以及经阈值法后得到的足底压力信号，研究运动信息的模糊规则，进行下肢步态分析。实验结果表明，本文的方