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基于单片机AT9S的直流电机PWM调速控制系统
单片机课程设计
题目:直流电机调速系统的设计
学院:电气与电子工程
专业:自动化
班级:100304
组长:徐鹏 组员:徐洋 许佩东 于思雨 韩振帅
指导教师:白文峰
2013年6月7日
第一章:摘要
1.1 摘要:
直流电机的定义:将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。 汽车行业中的各种风扇、刮水器、喷水泵、熄火器、反视镜、宾馆中的自动门、自动门锁、自动窗帘、自动给水系统、柔巾机、导弹、火炮、人造卫星、宇宙飞船、舰艇、飞机、坦克、火箭、雷达、战车等场合磁极N、S间装着一个可以转动的铁磁圆柱体,圆柱体的表面上固定着一个线圈abcd。当线圈中电流时,线圈受到电磁力,根据左手定则当线圈中电流圈圈3.1 直流电动机电路模型
直流电机PWM调速原理
(1)直流电机转速
直流电机的数学模型可用图3.2表示,由图可见电机的电枢电动势Ea的正方向与电枢电流Ia的方向相反,Ea为反电动势;电磁转矩T的正方向与转速n的方向相同,是拖动转矩;轴上的机械负载转矩T2及空载转矩T0均与n相反,是制动转矩。
图3.2 直流电机的数学模型
根据基尔霍夫第二定律,得到电枢电压电动势平衡方程式1.1:
U=Ea-Ia(Ra+Rc)……………………………………………式1.1
式1.1中,Ra为电枢回路电阻,电枢回路串联保绕阻与电刷接触电阻的总和;
Rc是外接在电枢回路中的调节电阻。
由此可得到直流电机的转速公式为:
n =Ua-IR/CeΦ ……………………………………………式1.2
式1.2中,Ce为电动势常数,Φ是磁通量。
由1.1式和1.2式得
n =Ea/CeΦ ………………………………………………式1.3
由式1.3中可以看出,对于一个已经制造好的电机,当励磁电压和负载转矩恒定时,它的转速由回在电枢两端的电压Ea决定,电枢电压越高,电机转速就越快,电枢电压降低到0V时,电机就停止转动;改变电枢电压的极性,电机就反转。
(2)PWM电机调速原理
对于直流电机
图3.3 占空比与电机转速的关系
由图与占空比D并不是完全线性关系(图中实线),
键盘向单片机输入相应控制指令,由单片机通过P1.0与P1.1其中一口输出与转速相应的PWM脉冲,另一口输出低电平,经过信号放大、光耦传递,驱动H型桥式电动机控制电路,实现电动机转向与转速的控制。电动机的运转状态通过数码管显示出来。电动机所处速度级以速度档级数显示。正转时最高位显示“三” ,其它三位为电机转速;反转时最高位显示“F”,其它三位为电机转速。每次电动机启动后开始显示,停止时数码管显示出“0000”。
1、系统的硬件电路设计与分析
电动机PWM驱动模块的电路设计与实现具体电路见下图。本电路采用的是基于PWM原理的H型桥式驱动电路。
PWM电路由复合体管组成H型桥式电路构成,四部分晶体管以对角组合分为两组:根据两个输入端的高低电平决定晶体管的导通和截止。4个二极管在电路中起防止晶体管产生反向电压的保护作用,防止电动机两端的电流和晶体管上的电流过大的保护作用。
在实验中的控制系统电压统一为5v电源,因此若复合管基极由控制系统直接控制,则控制电压最高为5V,再加上三极管本身压降,加到电动机两端的电压就只有4V左右,严重减弱了电动机的驱动力。基于上述考虑,我们运用了TLP521-2光耦集成块,将控制部分与电动机的驱动部分隔离开来。输入端各通过一个三极管增大光耦的驱动电流;电动机驱动部分通过外接12V电源驱动。这样不仅增加了各系统模块之间的隔离度,也使驱动电流得到了大大的增强。
在电动机驱动信号方面,我们采用了占空比可调的周期矩形信号控制。脉冲频率对电动机转速有影响,脉冲频率高连续性好,但带带负载能力差脉冲频率低则反之。经实验发现,当电动机转动平稳,但加负载后,速度下降明显,低速时甚至会停转;脉冲频率在10Hz以下,电动机转动有明显跳动现象。而具体采用的频率可根据个别电动机性能在此范围内调节。通过P10输入高电平信号,P11输入低电平,电机正转;通过P10输入低电平信号,P11输入高电平,电机反转;P10、P11同时为高电平或低电平时,电机不转。通过对信号占空比的调整来对电机转速进行调节。
2、系统的软件设计
本系统编程部分工作采用KELI-C51语言完成,采用模块化的设计方法,与各子程序做为实现各部分功能和过程的入口,完成键盘输入、
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