第六章 频域分析法.ppt

6.1 频率特性 1. 频率特性的基本概念 频率特性又称频率响应（Frequency Response）， 它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 对线性系统， 若其输入信号为正弦量， 则其稳态输出响应也将是同频率的正弦量。 但是其幅值和相位一般都不同于输入量。 若逐次改变输入信号的（角）频率ω，则输出响应的幅值与相位都会发生变化， 参见图6 - 1。 由图6-1可见，若r1(t)=A sinω1t,其输出为 c1(t)=A1 sin(ω1t+φ1)=M1A sin(ω1t+φ1)，即振幅增加了M1倍， 相位超前了φ1角。若改变频率ω，使r2(t)=A sinω2t，则系统的输出变为c2(t)=A2 sin(ω2t-φ2)=M2Ａ sin(ω2t-φ2)， 这时输出量的振幅减少了(增加M2倍， 但M21), 相位滞后φ2角。 因此， 若以频率ω为自变量， 系统输出量振幅增长的倍数M和相位的变化量φ为两个因变量， 这便是系统的频率特性。 若设输入量为 ? r(t)=Ar sinωt 则输出量将为c(t)=Ac sin(ωt+φ)=MAr sin(ωt+φ) 一个稳定的线性系统， 模M和相位移φ都是频率ω的函数（随ω的变化而改变）， 所以通常写成M(ω)和φ(ω)。 这意味着， 它们的值对不同的频率可能是不同的， 参见图6 - 2。 M(ω)称为幅值频率特性， 简称幅频特性(MAGnitude ChArActeristic)。 φ(ω)称为相位频率特性， 简称相频特性(PhAse ChArActeristic)。 两者统称频率特性(Frequency ChArActeristic)或幅相频率特性(MAGnitudePhAse ChArActeristic)。 频率特性常用G(jω)符号表示， 幅频特性M(ω)表示为|G(jω)|， 相频特性表示为∠G(jω)， 三者可写成下面的形式： ? G(jω)=|G(jω)|∠G(jω) (6 - 1) 2. 频率特性与传递函数的关系 频率特性和传递函数之间存在着密切关系。 若系统或元件的传递函数为G(s), 则其频率特性为G(jω)。 这就是说， 只要将传递函数中的复变量s用纯虚数jω代替， 就可以得到频率特性。 事实上， 频率特性是传递函数的一种特殊情形。 由拉氏变换可知， 传递函数中的复变量s=σ+jω。 若σ=0, 则s=jω。 所以， G(jω)就是σ=0时的G(s)。 根据频率特性和传递函数之间的这种关系， 可以很方便地由传递函数求取频率特性， 也可由频率特性来求取传递函数。 即 既然频率特性是传递函数的一种特殊情形， 那么， 传递函数的有关性质和运算规律对于频率特性也是适用的。 下面来证明这种本质联系。 线性系统传递函数的一般表达式为 若输入量r(t)=Ar sinωt, 则将其拉氏式R(s)=Arω/(s2+ω2)代入式（6 - 2）有 将式(6-3)进行拉氏反变换， 即得系统输出量 式(6 - 5)恰是所要求解的部分。 其中B、 D可由待定系数法求得: 同理可得 3. 频率特性的表示方式 1) 数学式表示方式 频率特性是一个复数，和其他复数一样， 可以表示为指数形式、直角坐标和极坐标等几种，参见图6-3。极坐标的横轴为实轴(ReAl Axis)，标以Re，纵轴为虚轴(IMAGinAry Axis)，标以IM。频率特性的几种表示方式如以下各式所示。 G(jω) =U(ω)+jV(ω) （直角坐标表示式） (4 - 8) =|G(jω)|∠G(jω) (极坐标表示式） (6 - 9) =M(ω)ejφ(ω) (指数表示式） (6 - 10) 在以上各式中，通常称U(ω)为实频特性, V(ω)为虚频特性,M(ω)为幅频特性, φ(ω)为相频特性,G(jω)为幅相频率特性。显然， 幅频特性 相频特性 由上式并参照式(6 - 8)、 式(6 - 11)和式(6- 12)可得: 实频特性 相频特性 2) 图形表示方式 (1) 极坐标图（PolAr Plot）。 极坐标图又称奈奎斯特图。 当ω从0→∞变化时，根据频率特性的极坐标表示式 G(jω)=|G(jω)|∠G(jω)=M(ω)∠φ(ω) 可以计算出每一个ω值下所对应的幅值M(ω)和相角φ(ω)。 将它们画在极坐标平面上，