乃奎斯毯拓稳定判据.pptVIP

乃奎斯特稳定判据 小结 系统的相对稳定性 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 通常，只画出 的开环乃氏图，这时闭环系统在s右半平面上的极点数为： 。式中， 为 变化时，开环乃氏图顺时针包围(-1,j0)点的圈数。 不包围(-1,j0)点， 0型系统 包围(-1,j0)点， Ⅰ型系统和Ⅱ型系统 对应的乃奎斯特路径分别为： 四、在对数坐标图上判断系统的稳定性： 开环系统的极坐标图（乃氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系： 1、 乃氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 。 2、 乃氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。 乃氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当 增加时，相频特性曲线从下向上穿过-180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了。反之称为负穿越。 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时， 相角增大 对数坐标图上乃氏稳定判据如下：