第四章 时域分析法.ppt

第4章 时域分析法 典型输入信号 通常是用控制系统的响应来分析系统的性能。控制系统的响应是由系统本身的结构参数、初始状态和输入信号的形式所决定的。对初始状态可以作统一的规定，如规定为零初始状态。如再将输入信号规定为统一的典型形式， 则系统的响应将由系统本身的结构、 参数来确定， 因而更便于对各种系统进行比较和研究。 用于时域分析的典型输入信号有阶跃函数、单位脉冲函数、 斜坡函数和抛物线函数等。 正弦输入信号常用于在频域上分析线性定常系统的性能。 动态过程与稳态过程 在典型输入信号作用下， 任何一个控制系统的时间响应都可看成由动态过程和稳态过程两部分组成。 1) 动态过程 动态过程又称为过渡过程或瞬态过程，是指系统在典型输入信号作用下， 输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 动态性能与稳态性能 稳定是控制系统能够运行的首要条件，因此只有当动态过程收敛时， 研究系统的动态性能才有意义。 1) 动态性能 通常, 在阶跃函数作用下测定或计算控制系统的动态性能。一般认为，阶跃输入对控制系统来说是最严峻的工作状态。 如果控制系统在阶跃函数作用下的动态性能满足要求，那么控制系统在其他形式的函数作用下，其动态性能也是令人满意的。 上升时间tr：指响应从终值10％上升到终值90％所需的时间；对于有振荡的系统，为了计算的方便，亦