基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法.pdfVIP

第! 卷# 第 期 仪 器 仪 表 学 报 8-19 ! :-9 !$$% 年 月 ’()*+* ,-./)01 -2 34(*)5(2(4 6)+5/.7*)5 ;.= !$$% 基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法 高学海，徐科军，张# 瀚，刘晓丽 （合肥工业大学自动化研究所# 合肥# !E$$$F ） 摘# 要：基于单目手眼相机和激光测距仪，提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面 的G 个顶点的物体坐标，只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果，就能够计算出尺寸未知空间矩形平 面在相机坐标系下的位姿，并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型，对该算法进行了验 证。实验结果表明，该算法是有效的，可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。 关键词：位姿测量算法；单目手眼相机；激光测距；尺寸未知矩形 中图分类号： HI!G!= B!# # 文献标识码：;# # 国家标准学科分类代码：JD$= $J$ !#$%$’(#) *)+#,-)*)% +./-$%0* 1+#)2 #$/.) 3+*)-+ +2 .+#)- -+/)’4$2)- K0- L.*’0( ，L. M*N.) ，O’0) P0) ，Q(. L(0-1( （!#$%$$’ () *$(+,$%( ，-’%)’% .%/’0#%$1 ，-’)’% 234445 ，67%, ） 51#%-+3% ：;) 01-/(5’7 (+ R/-R-+*@ 5- 7*0+./* 5’* R-+(5(-)CR-+* -2 .)S)-T) +(U*@ /*450)1* V0+*@ -) +()1* ’0)@C *W* 407*/0 0)@ 10+*/ /0)*C2()@*/= H’* 01-/(5’7 @-*+ )-5 )**@ 5- S)-T 5’* -VN*45 4--/@()05*+ -2 2-./ 0R*X*+ -2 5’* /*450)1*= Y/-7 5’*(/ (70* 4--/@()05*+ ，5’* (70* 4--/@()05* -2 5’* 10+*/ R-()5 0)@ 5’* 7*0+./*7*)5 /*+.15 -2 5’* 10C +*/C2()@*/ ，(5 40) 4014.105* 5’* R-+(5(-)CR-+* -2 5’* /*450)1* () 5’* 407*/0 4--/@()05* +W+5*7 ，0)@ -V50() 5’* +(U* -2 5’* /*450)1*= H’* 705’*705(401 7-@*1+ -2 5’* +()1* ’0)@C*W* 407*/0 0)@ 10+*/ /0)*C2()@*/ 0/* V.(15 5- ?*/(2W 5’(+ 01-/(5’7= ZXR*/(7*)501 /*+.15+ +’-T 5’05 5’* 01-/(5’7 (+ *22*45(?* ，0)@ 40) V* 0RR1(*@ () /-V-5+ 2-/ 5/04S() ，1-40C 5() 0)@ /0+R() -VN*45+= 6)7 8-2# ：R-+(5(-)CR-+* 7*0+./*7*)5 ；+()1* ’0)@C*W* 407*/0 ；10+*/ /0)*C2()@*/ ；.)S)-T) +(U*@ /*450)1* 系下的位姿。这也就是所谓I:I 问题［DCJ］，即假定相机 9: 引: : 言 为小孔模型且已标定好，拍摄一幅在物体坐标系下坐标 已知的8 个空间点的图像，且这8 个点的相平面坐标已