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- 2017-11-02 发布于上海
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六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究 research on 6-axis industrial robot online error compensation
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014年9月 控 制 工 程 01 4
Sep．2
第21卷第5期 Control ofChina
Engineering V01．21，No．5
文章编号：1671—7848(2014)05-0638-05
六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究
蔡锦达，李军华，张剑皓，李记岗
(上海理工大学数控数显实验室，上海200093)
摘 要：提出一种机器人动态误差在线补偿方法，用以提高机器人的轨迹精度。在机器人
参数误差得到离线补偿之后，基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器，建立在线补
偿系统控制模型，通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统
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