全景式航空相机的离散滑模控制 discrete-time sliding-mode control in panoramic aerial camera.pdfVIP

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2017-10-15 发布于上海
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全景式航空相机的离散滑模控制 discrete-time sliding-mode control in panoramic aerial camera.pdf

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全景式航空相机的离散滑模控制 discrete-time sliding-mode control in panoramic aerial camera

第29卷第9期控制理论与应用、，01．29NO．9 2012年9月 Control TheoryApplications Sep．2012 163—06 文章编号：1000—8152(2012)09—1 全景式航空相机的离散滑模控制张雪菲1，一，丁亚林1，李昕阳1，一，陈志超1，2 (1．中国科学院航空光学成像与测量重点实验室；中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033 2．中国科学院研究生院，北京100039) 摘要：为了提高全景式航空相机镜筒速度控制系统的动态特性，使其具有响应速度快且超调小的特点，本文提出一种基于降维状态观测器的离散滑模控制方法，对镜筒角速度、角加速度进行观测，并对其速度系统进行控制．针对高氏趋近律带来的控制抖振和稳态抖振问题，本文采用幂次函数趋近律的方法，并对这种方法进行了无抖振理论分析以及稳定性证明．最后以某全景式航空相机作为实验平台，将基于幂次函数趋近律的离散滑模控制应用到镜筒速度控制系统中．实验结果表明，本文提出的控制方法能够有效地减小系统的抖振，使镜筒速度控制系统表现出良好的动态品质．关键词：全景式航空相机；降维状态观测器；角速度；角加速度；趋近律；离散滑模控制中图分类号：TP273 文献标识码：A Discrete—-time controlin aerialcamera sliding·-modepanoramic ZHANG Xue—feil，2，DINGYa—linI，LI Zhi—cha01，2 Xin—yan91，一，CHEN ofAirborne and Instituteof Mechanicsand (1．KeyLaboratory OpticalImagingMeasurement；ChangchunOptics，Fine Physics， Chinese of Jilin130033，China； AcademySciences，Changchun 2．Graduate of 1 School，ChineseAcademy 00039，China) Science，Beijing on state Abstract：Adiscrete--time controlmethodbasedreduced·-orderobserveris to sliding—-mode proposedprovide fast andsmallovershootforthedrawtubecontrol ofa aerialcamera．Inthis response systempanoramic method，the for andaccelerationofthecameraaremeasured the a