一类高阶非线性参数化系统自适应重复学习控制 adaptive repetitive learning control for a class of nonlinearly parameterized uncertain systems.pdfVIP

第23卷第11期 控 制 与 决 策 2008年11月 V01．23No．11 Controln竹dDecision Nov．2008 文章编号：1001—0920(2008)11-1286—05 一类高阶非线性参数化系统自适应重复学习控制 孙云平，李俊民，王元亮 (西安电子科技大学理学院，西安710071) 摘 要：针对一类高阶非线性参数化系统，利用参数重组技巧，提出了一种自适应重复学习控制方法．该方法结合 反馈线性化，可以处理参数在一个未知紧集内周期性、快时变的非线性系统．通过引进微分一差分参数自适应律，设计 了一种自适应控制策略，使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零．通过构造Lyapunov泛函，给出了闭 环系统收敛的一个充分条件．实例仿真结果说明了该方法的可行性和有效性． 关量词：非线性参数化系统；混合型参数；自适应控制；重复学习控制lLyapunov泛函， 中图分类号：TP273 文献标识码：A