一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制 global robust control of a class of underactuated mechanical systems.pdfVIP

第24卷第7期 与 2009年7月 V01．24No．7 口行d Jul．2009 文章编号：1001—0920(2009)07—1023—05 一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制 赖旭芝，潘昌忠，吴 敏 (中南大学信息科学与工程学院，长沙410083) 摘 要：针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统，提出一种全局的鲁棒控制方法．首{￡，给出系统具有质心参数 不确定的系统模型；其次在摇起区．分析系统不确定性条件下的能量变化情况，基于能量不断增如的思想设计出摇起 控制器；在平衡区。把系统的不确定性转化为模型状态矩阵的不确定性．引入H标准设计方法．得出存在H状态 反绩控制器的充要条件．通过求解线性矩阵不等式使系统有效地克服不确定性的影响实现二次稳定；最后通过仿真 实验验证了所提方法的有效性． 关键词：欠驱动；体操机器人；不确定性；鲁棒控制 中图分类号：TP24