一种尺蠖运动式微小机器人在显微操作应用中的建模与控制研究 research on modeling and control of a kind of inchworm-type miniature robot in micro operation.pdfVIP

2016年1月 控制工程 Jan．2016 第23卷第1期 Control ofChina V01．23．No．1 Engineering 文章编号：1671-7848(2016)01—0006-06 一种尺蠖运动式微小机器人在显微操作应用中的建模与控制研究 杜启亮1,2a。何浩杰1。董超氇。 (1．华南理工大学自动化科学与工程学院，广州510641 2．国家海洋局a．南海维权技术与应用重点实验室，广州510310 b．南海工程勘察中心，广卅I510310) 摘要：研究了将一种采用两个平行配置的压电陶瓷的尺蠖运动式微小机器人应用于显 微操作的方法，探讨了机器人实现其搭载的微操作工具在显微视场范围内作近似正交运 动的方式，在机器人本体运动学模型基础上，利用坐