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焊缝自动跟踪微机系统的数字控制器-焊接杂志社
第20 卷 第2 期 焊 接 学 报 Vol.20 No.2
1 9 9 9 年 6 月 HANJIE XUEBAO June 1 9 9 9
马宏泽 张甲英 赵慧东 蒋力培
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, 、PID
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(< 0.5 mm), 、(=1),
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:
0 序 言
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PID , 。
1 最少拍数字控制器设计
、、、。
, 1
[1]
。
1
Fig.1 Discrete controlling structure of tracking system
:W (z )Z , Y (z )Z ;E (z ), E (z )=W (z )
-Y (z );U (z );D (z );S (z )(
);J 1(z )=Z {G (s )};J 2 (z )=Z {1/S }
()Z ;M (z )
108 焊 接 学 报 20 卷
D (z )J 1(z )J 2 (z )
M (z )= (1)
1+D (z )J 1(z )J 2 (z )
D (z )
1 M (z )
D (z )= · (2)
J 1(z )J 2 (z ) 1-M (z )
z -1 1 a (1-e -a T )z -1
J 1(z )= Z · = -a T -1 (3)
z s s +a 1-e z
1 1
J 2 (z )=Z = -1 (4)
s 1-z
, [2]
M (z )=2z -1-z -2 (5)
D (z )
-1 -2 -a T -1 -1
1 2z -z (1-e z )(2-z )
D (z )= -a T -1 · -1 -2 = -a T -1 (6)
(1-e )z 1 1-2z +z (1-e )(1-z )
·
-
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