空间机械臂动力学与控制研究进展力学进展.PDF

第 27 卷 　第 4 期 力 　学 　进 　展 Vol. 27 　No. 4 1997 年 11 月 25 日 ADVANCES IN M ECHAN ICS Nov. 25 , 　 1997 　 空间机械臂动力学与控制研究进展 顾晓勤　刘延柱 上海交通大学工程力学系 , 上海 200030 摘 　要 　综述了近年来国内外在空间机械臂动力学与控制研究领域内的最新进展. 包括路径 规划的逆动力学、挠性影响、自适应控制及最优控制 , 以及工作空间等方面的研究状况和展 望. 关键词 　空间机械臂 , 非完整系统 , 挠性多体动力学 , 自适应控制 1 　引 　言 利用安装在航天器上的机械臂从事释放、回收卫星及空间站的在轨建造、维修等各种 任务 , 可减少宇航员舱外活动 , 避免生命危险和节省出舱费用. 随着航天事业的发展 , 空 间机械臂将发挥越来越重要的作用. 近年来国 外在空间机械臂动力学和控制方面开展了大量 深入的理论和实验研究工作. 空间机械臂系统如图 1 所示. 其基本特点 ( ) 是抓手工作半径大 15 m 以上 , 杆件质量 轻、刚度小 , 负载的质量变化范围广. 当载体 姿控系统处于关闭状态时 , 空间机械臂系统为 自由漂浮的无根多体系统. 由于臂与载体的动 力学耦合作用 , 使得运动学、动力学及控制问 题变得十分复杂. 动量矩守恒方程的不可积导 致空间机械臂系统具有非完整力学特性 , 抓手 及负载的位姿不仅取决于铰转动角的当前值 , 而且与铰转动的时间历程有关. 即使机械臂的 各铰最终转角相同 , 不同控制规律仍导致载体 图 1 　空间机械臂系统 最终 的姿态不同. 若无附加控制以保持载体相 国家自然科学基金重点项目, 河北省博士科研基金项目 4·57 · 对轨道坐标系的固定姿态 , 一般情况下不存在铰转角与抓手姿态的固定运动学关系. 此外 空间机械臂的轻质细长杆、大负载特点使臂的变形及弹性振动对整个系统动力学产生明显 影响. 当前航天飞机操作机械臂工作的三分之一时间用于等待振动的衰减. 考虑弹性变形 时系统的数学模型十分复杂 , 控制系统必须同时执行关节变量的控制和机械臂弹性振动的 抑制. 地面机械臂为提高抗弯刚度可采用增大截面积等处理方法 , 而空间机械臂因航天特 有的轻质要求 , 只能在深入力学研究的基础上提出针对性振动控制方法. 此外空间机械臂 弹性振动引起载体翻滚等稳定性问题也是其它类型机械臂不曾遇到的课题. 由于空间机械臂动力学方程特有的高度非线性、强耦合及非完整约束, 控制系统设计 遇到许多困难. 为使铰变量控制系统在负载变化、臂弹性振动和外界干扰情况下实现稳定 的高精度运动 , 自适应控制方法具有巨大的潜力从而引起广泛注意. 最大限度地节省能源 提高效率对于航天技术至关重要 , 因此寻找机械臂的最佳工作路径成为控制研究的另一重 要课题. 2 　路径规划的逆动力学 空间机械臂工作过程中 , 载体的位姿处于以下三种状态 : ( 1) 开启位姿控制