过程控制原理与工程第4章.ppt

过程控制原理与工程 2.控制器控制规律对稳定裕量的影响 (3)比例积分微分控制规律 过程控制原理与工程 2.控制器控制规律对稳定裕量的影响 图4-26　微分时间对稳定裕量的影响 过程控制原理与工程 2.控制器控制规律对稳定裕量的影响 图4-27　微分作用对稳定裕量的影响1—引入微分作用前　2—引入微分作用后 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 1)低频段的斜率为-40dB/dec；2)低频段在ω=1处的高度是L(ω)=20lgK；3)-40dB/dec段与零分贝线相交处的频率为ωc，在ω=ωc1/T的低频段内，有 1)分析系统是由哪些典型环节串联组成的，将这些典型环节的传递函数都化成标准形式。2)按比例环节的K值，计算20lgK。3)根据v值判断系统型别。4)根据ω=1、L(ω)=20lgK的点，绘制斜率为-20×υdB/dec的低频渐近线。 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 5)计算各典型环节的交接频率，将各交接频率按由低到高的顺序排列，并按下列规律依次改变L(ω)的斜率。①　每出现一个惯性环节1/Ts+1，在交接频率ω=1/T处，斜率减去20×υdB/dec；②　每出现一个一阶微分环节Ts+1，在交接频率ω=T处，斜率增加20×υdB/dec；③　每出现一个震荡环节1/+2Tξs+1，在交接频率ω=1/T处，斜率减小40dB/dec。依此类推；④　对数相频特性φ(s)为各串联环节相频特性的和。 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 解　①　先将G(s)标准化，即使得每个因式中的常数项为1，并写成典型环节乘积的形式 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 图4-14　系统开环博德图 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 ②　对数幅频特性L(ω)的绘制：本系统由比例、积分、一阶微分和惯性环节串联组成。一阶微分环节的交接频率为ωc1=10，惯性环节的交接频率为ωc=0.5，并将其绘制在坐标轴上。低频段的斜率为-20dB/dec，在ω=1处的高度是L(ω)=20lgK。在斜率为低频段与零分贝线交接频率为ωc，当ω=ωc1/T时，有 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 ③　对数相频特性φ(ω)的绘制： 解　1)先将G(s)标准化，并写成典型环节乘积的形式： 2)对数幅频特性L(ω)的绘制①　低频段的绘制：由K=10，所以L(ω)在ω=1处的高度为20lgK=20lg10=20(dB)。由于含两个积分环节，其低频段斜率为2×(-20dB/dec)=-40dB/dec。 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 图4-15　开环系统的博德图 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 ②　中、高频段的绘制：一阶微分环节的交接频率ω1=1rad/s，惯性环节的交接频率ω2=1/0．01=100rad/s。3)对数相频特性φ(ω)的绘制： 过程控制原理与工程 4.3.2　根据系统开环对数频率特性曲线确定系统的传递函数 1)由低频段的斜率为υ×(-20dB/dec)，可以推断出含积分环节的个数υ，从而确定系统的型别。2)对于0型系统，由低频段在ω=1处的高度L(ω=1)=20lgK=x，如图4-11所示。3)对于Ⅰ型系统，由低频段频率为-20dB/dec的斜线(或其延长线)与横轴相交点的频率为ωc，在ω=1rad/s处的幅值为20lgK，从而求得K=ωc。4)对于Ⅱ型系统，由低频段频率为(-40dB/dec)的斜线(或其延长线)与横轴相交点的频率为ωc， 过程控制原理与工程 4.3.2　根据系统开环对数频率特性曲线确定系统的传递函数 5)由低频到高频，每增加一个(+20dB/dec)，即含有一个一阶微分环节(Ts+1)；每增加一个(-20dB/dec)，即含有一个惯性环节(1/Ts+1)；若增加一个(-40dB/dec)，则含有一个振荡环节1/+2ξTs+1。 过程控制原理与工程 图4-16　系统的对数幅频特性 过程控制原理与工程 解　由图可以看出，该系统是由比例、积分和惯性环节组成。则传递函数为 过程控制原理与工程 4.4　对数频率稳定判据与稳定裕量 控制系统的闭环稳定性是系统分析和设计所需解决的首要问题。频域稳定判据是根据系统开环频率特性，来判断闭环系统的稳定性，进而确定稳定系统的稳定程度。控制工程中通常采用两种频域稳定判据法，即奈奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据。对数频率稳定判据实际上是奈奎斯特稳定判据在博德图上的应用，该方法可以判断系统稳定与否，还可以评价系统的相对稳定程度，以及研究系统结构和参数对系统稳定性的影响。 过程控制原理与工程 4.4.1　对数频率稳定判据 对数频率稳定判据可表述为：设开