传递函数零极点与可控.ppt

控制系统分析与设计的状态空间方法1——基础部分 （涉及第二、三、七章） 经典控制理论的特点 图形方法为主，物理概念强，直观简便，实用性强 控制结构简单，设定和调整参数少，且调整方针明确 以简单的控制结构获取相对满意的性能 主要缺点： 需反复“试凑”，控制结构及性能一般不是最优 仅适用于单变量（SISO）线性定常系统，一般不能用于多变量系统、时变系统或非线性系统 只考虑系统输入与输出的关系,不涉及系统的内部状态 现代控制理论（状态空间方法）的特点 统一表达和处理单、多变量系统，可以分析时变系统和非线性系统； 核心是状态变量的能控性、能观性； 通常寻求最优控制性能； 重要成果有极点配置、状态观测器、最佳调节器、最优控制等。 主要缺点： 对模型精度要求高，对模型误差及未知扰动的鲁棒性较差； 状态反馈难以直接实现，而采用状态观测器使控制结构复杂、 性能变差。 状态空间方法的主要内容 线性系统状态空间描述 —— 数学模型（2章） 线性变换与对角规范型 —— 模型的结构化简（3、7章） 状态空间描述下的运动分析 —— 分析的基础（3章） 李雅普诺夫稳定性理论 —— 稳定性分析（自学） 状态可控性和可观性 —— 核心内容（7章） 状态空间描述下系统的结构分析 —— 可控或可观状态变量的划分（自学） 状态反馈和极点配置、最优控制、状态观测器设计 —— 理论应用 （8章）