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人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 渐进稳定 第四章稳定性 1982年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 一个实际的系统必须是稳定的，不稳定的系统是不可能付诸于工程实施的。 系统的稳定性，表示系统在遭受外界扰动偏离原来的平衡状态，而在扰动消失后，系统自身仍有能力恢复到原来平衡状态的一种“顽性”。 研究系统稳定性的方法： 经典方法： 罗斯-霍维兹稳定性判据 Routh-Hurwitz稳定性判据 现代方法：李亚普诺夫稳定性 第一法 第二法 李亚普诺夫第一法 李亚普诺夫第一法又称间接法。它的基本思路是通过系统状态方程的解来判别系统的稳定性。对于线性定常系统，只需解出特征方程的根即可作出稳定性判断；对于非线性不很严重的系统，则可通过线性化处理，取其一次近似得到线性化方程，然后再根据其特征根来判断系统的稳定性。 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二方法又称直接法。它的基本思想不是通过求解系统的运动方程，而是借助了一个李亚普诺夫函数来直接对系统平衡状态的稳定性做出判断，它是从能量观点进行稳定性分析的。如果一个系统被激励后，其储存的能量随着时间的推移逐渐衰减，到达平衡状态时，能量将达最小值，那么，这个平衡状态是渐近稳定的。反