根轨迹方程闭环系统特征方程.ppt

第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹的定义 根轨迹与系统性能 闭环与开环零、极点的关系 根轨迹方程 1、根轨迹的定义 1、根轨迹的定义 2、根轨迹与系统性能 稳定性－k?0?? 稳态性能－极点位置容许范围；根轨迹增益 动态性能－阻尼状态 3、闭环与开环零、极点的关系 3、闭环与开环零、极点的关系 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 4、根轨迹方程 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则3 根轨迹的渐近线 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题1 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题1 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则4 根轨迹在实轴上的分布 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则5－1 根轨迹的分离点与分离角 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则5－2 根轨迹的会合点 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题2 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题2 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题3 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 启示 由两个极点（实数或复数）和一个有限零点组成的开环系统，只要零点没有位于两实数极点之间，当K*从零到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆，或其一部分。 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则6 根轨迹的起始角和终止角 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则6 根轨迹的起始角和终止角 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则7 根轨迹与虚轴的交点 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题5 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 例题5 4－2－1 根轨迹绘制的基本法则 法则8 根之和 例题6 4－2－2 闭环极点的确定 模值条件确定－ 特定K*值下的闭环极点;根轨迹上特定点的K*。 开环零、极点分布与相应的根轨迹图 绘制根轨迹例题 卢p81-例题4－6 卢p82-例题4－7 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 分析系统的方法－ 时域分析法 复域分析法－根轨迹法 频域分析法 本章在课程中的地位： 数学模型-系统分析-系统设计 根轨迹的基本概念 根轨迹的基本法则 广义根轨迹 系统性能的分析 本节内容 开环系统某一参数从零变化到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹. 注意：当开环零、极点相消时， 闭环特征方程的根 闭环系统的极点 优点：避免高阶方程求根； 开环零、极点如何变化才能满足系统性能的要求。 根轨迹 卢p65 特征方程式为 闭环传递函数为 胡p137 卢p66;胡p138 K=0开环极点?闭环极点 闭环传递函数为： 前向通路增益 前向通路根轨迹增益 反馈通路根轨迹增益 卢p67;胡p139 卢p67;胡p139 1）闭环根轨迹增益＝K*＝ KG* KH* 2）闭环零点＝{zi , pj} 3）闭环极点＝{zj , pi ,K*} 结论 n=q+h, m=f+l 开环根轨迹增益 闭环系统特征方程: 当系统有m个开环零点和n个开环极点时,上式等价为 根轨迹方程 相角条件 模值条件 卢p68;胡p140 充要条件 根轨迹绘制的基本法则 闭环极点的确定 本节内容： 变化参数为根轨迹增益 相角遵循 条件 180度根轨迹： 根轨迹起于开环极点，终于开环零点. 无限零点、无限极点 根轨迹起点 根轨迹终点,其余 两个终点为无穷远 根轨迹起点, 第三条轨迹 起于无穷远 根轨迹终点 根轨迹的分支数=max(m,n) m开环有限零点数，n开环有限极点数 根轨迹分支是连续的且对称于实轴 nm时,有n-m条渐近线 渐近线与实轴交角： 渐近线与实轴交点： 0 n-m=1: 180° =2: ±90 ° =3: ± 60 °, 180 ° =4: ±45 °, ± 135 ° 胡p143 根轨迹起点：p1=0,p2=-4, p3=-1+j , p4=-1-j 终点：z1=-1、无穷远处 根轨迹有max{m=4,n=1} =4条分支,且对称于实轴. 有n-m=3条渐近线 交角: 交点: ± 60 °, 180 ° 实轴上的某一区域，若其右边开环