第四章根轨迹法§4-1根轨迹法的基本概念-Mipaper.PDFVIP

第四章 根轨迹法 一个控制系统的全部性质，取决于系统的闭环传递函数。因此，可以根据闭环传 递函数的极、零点间接地研究控制系统的性能。但对于高阶系统，采用解析法求取系统 的闭环极点通常是比较困难的。伊万思(W . R . Evans)提出了一种在复平面上由系统的 开环极、零点来确定闭环系统极、零点的图解方法，称为根轨迹法。利用这一方法可以 分析系统的性能，确定系统应有的结构和参数，也可用于校正装置的综合。根轨迹法是 一种简便的图解方法，在控制工程上得到了广泛的应用。 §4-1 根轨迹法的基本概念 为了了解什么是根轨迹，根轨迹应该满足什么条件，首先来看一个引例。 [例 4-1] 设一随动系统如图 4-1 所示。 开环传递函数为 K R (s) K C(s) G s( ) g g o ( s s1