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实验一：单回路液位控制系统实验一、实验目的 1．通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和原理； 2．定性分析研究PID控制器参数对系统性能的影响； 3．分析对象参数对控制效果的影响； 4．分别从供水侧和出水侧施加扰动，研究PID控制器的扰动抑制能力。 二、实验设备 安装Kingview组态软件和KingACT软逻辑软件的计算机一台。三、实验原理 进行单容水箱对象液位定值控制系统实验的系统如图1-1所示。水箱系统由给水泵供水，负载阀决定出水量，同时增加一干扰水源，用以施加供水干扰，用户的用水量改变的扰动可通过调整负载阀开度进行模拟。 图1-1单容水箱液位定值系统增加干扰水源相应的组态项目，干扰水源的模拟可在入水量上叠加一个较小的水量信号，并通过开关控制其是否有效。因此增加两个变量，如下表。表 1-1 单回路水箱控制系统增加的仿真变量表参数 变量名称 变量类型 单位 下限 上限 初始值 干扰水源 干扰水源 Double L/s 0 0.01 0.0001 干扰水源开关 干扰开关 Bool False 四、 实验方法与步骤 1．启动KingACT编程系统，打开“单回路水箱液位控制（干扰）”工程文件。在对象组态图中增加扰动水源组态。在原组态的基础上增加一个加法器和选择开关模块，并进行变量连接，如图所示。2．启动组态王工程管理器，打开“单回路水箱液位控制（干扰）”工程文件，在数据词典中增加两个变量，分别为“干扰开关”和“干扰水量”，并建立与OPC服务器的通道连接。调入仿真主画面，增加干扰水源控制阀和干扰水量数值指示，分别与“干扰开关”和“干扰水量”进行动画连接，如图所示。3．启动KingACT运行系统，装入“单回路水箱液位控制（干扰）”工程文件。4．启动KingACT OPC服务器，装入“单回路水箱液位控制（干扰）.plc”文件，并置于运行状态。5．在组态王工程管理器中，将“单回路水箱液位控制（干扰）”切换至运行状态。6．为调节器设置PID参数。7．启动给水泵，调节器置于手操状态，为水泵提供一控制电压，并将出水阀置于50%开度，等待液位达到平衡状态。8．改变水位设定值，将调节器置于自动状态，观察液位变化情况。9．通过打开干扰阀门和改变出水阀开度，分别施加进水和出水扰动，观察液位变化情况。10．调整PID参数，直到获得较为满意的结果。11．通过参数设置改变水箱对象的面积，重新进行上述实验。五、 实验报告要求 1．通过抓图拷屏的方法提交获得的实验曲线。2．根据实验过程填写下表，并分析水箱面积变化对调节器参数的影响。表 1-2 单回路水箱液位控制系统实验记录表水箱面积(cm2)比例系数积分时间(ms)微分时间(ms)超调量(%)过渡过程时间3．分析PID定值调节和扰动抑制特性。4．实验报告。 六、思考题 1．如果要增加变化的干扰水源应如何增加?2．如果减少单容水箱对象的容积，积分时间应该增大还是减少。实验二：电加热水箱温度与流量前馈-反馈控制实验一、实验目的 1．掌握前馈控制系统的基本概念和组成。 2．掌握前馈-反馈控制系统的投运与参数整定方法。 3．研究在阶跃扰动作用下前馈控制对系统被控量的影响。 二、实验设备 安装Kingview组态软件和KingACT软逻辑软件的计算机一台。三、实验内容 本试验以电加热水箱温度为反馈控制调节对象，入水流量为前馈控制调节对象，形成电加热水箱温度反馈与水流量前馈控制系统，系统框图如图所示。 在该系统中的主要扰动是给水流量的变化，采用前馈控制方法时，将入水流量信号送到前馈控制器。前馈控制器按照一定的算法产生控制作用，控制电加热器的功率进行相应改变，可及时消除由于进水量变化带来的温度的变化。在本仿真试验中入水流量作为对象的一个参数已经通过计算得出，所需要做的工作是根据该入水流量信号计算出前馈信号。四、 实验方法与步骤 1．启动KingACT编程系统，打开“电热水箱前馈反馈控制”工程文件。在控制器组态图中增加前馈控制组态。增加一个前馈控制作用允许开关，便于在实验中进行对比。并与PID控制器的输出相加作为交流调功器的控制电压，如图所示。2．启动KingACT运行系统，装入“电热水箱前馈反馈控制”工程文件。并置于运行状态。3．启动KingACT OPC服务器，装入装入“电热水箱前馈反馈控制.PLC”文件，并置于通信联机状态。4．启动组态王工程管理器，打开“电热水箱前馈反馈控制”工程，在数据词典中增加“前馈输出”和“前馈允许”变量，并与KingACT OPC服务器进行相应通道的连接。 为历史曲线和实时趋势曲线增加PID控制器输出、前馈控制器输出、入水流量显示，观察控制器输出作用。 打开主画面，在画面上增加前馈控制器和反馈控制器输出指示，并切换至运行状态，如图所示。5．通过参数设置界面，将加热器功率（最大